[发明专利]一种柔性单机组合生产线及其控制方法

权利要求书

1.一种柔性单机组合生产线，其特征在于，包括可实现组合功能的多台柔性线机器及服务器；

多台所述柔性线机器依次拼接组成生产线，并通过组建局域网的方式进行通信；所述柔性线机器包括有机台、工控机、运动控制卡、电机驱动器、运动轴、托盘轨道及气缸装置；所述工控机位于所述机台下方，所述运动控制卡插入所述工控机内，所述电机驱动器连接到所述运动控制卡，所述电机驱动器控制所述运动轴的电机运转；所述运动轴设于所述机台上，其包括有功能支架，所述功能支架上安装有可拆卸的功能模块；所述托盘轨道包括有两条独立的传输轨道，所述传输轨道上设有若干个托盘及控制电机，所述托盘由所述控制电机带动并在所述传输轨道上移动，所述控制电机与所述电机驱动器连接；所述气缸装置设于所述机台上，包括有气缸及IO设备卡，用于将所述托盘上的产品推送到相近的柔性线机器上；所述IO设备卡一端连接所述工控机，一端连接所述气缸；

所述服务器与多个所述柔性线机器之间均通过局域网进行连接；

多台所述柔性线机器上的功能模块可以是点胶模块、测量模块、上下料模块、装配模块或者定点传输模块。

2.根据权利要求1所述的柔性单机组合生产线，其特征在于，所述运动轴包括有龙门支架、X向运动轴和Y向运动轴；所述X向运动轴沿着所述龙门支架的底座方向设置，所述Y向运动轴沿着所述龙门支架的横梁方向设置，所述功能支架设于所述Y向运动轴上。

3.根据权利要求1所述的柔性单机组合生产线，其特征在于，各个所述柔性线机器之间、所述柔性线机器与所述服务器之间均通过WCF服务进行交互数据。

4.根据权利要求1所述的柔性单机组合生产线，其特征在于，所述点胶模块包括点胶头、气管及控制器，所述点胶头安装于所述功能支架上；所述气管一端连接到所述点胶头上，另一端连接到所述控制器上。所述控制器连接到所述工控机上，由所述工控机发送指令进行点胶作业。

5.根据权利要求1所述的柔性单机组合生产线，其特征在于，所述测量模块包括有结构光相机及信号处理模块，所述结构光相机位于所述功能支架上，并与所述信号处理模块的输入端连接，所述信号处理模块的输出端连接到所述工控机；所述结构光相机实时采集待测物件的图像信息并通过所述信号处理模块传输至所述工控机；

所述信号处理模块包括有图像处理芯片，所述图像处理芯片用于将所述结构光相机拍摄的2D彩色图片转化为具备3D信息的彩色图片；

所述工控机内设有图像处理模块，所述图像处理模块用于对所述工控机接收到的图像信息进行处理。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的柔性单机组合生产线，其特征在于，所述上下料模块包括有相机、真空吸盘、真空泵及照明光源；所述相机用于对所述托盘上的工件进行识别，自动拍摄工件的图像并传输至所述工控机；所述真空吸盘通过接管与所述真空泵连接，所述真空泵与所述工控机连接；所述照明光源用于辅助所述相机进行图像识别。

7.一种控制方法，用于权利要求1至6中的柔性单机组合生产线中，其特征在于，包括：

S1、架设服务器，组件局域网；

S2、每台柔性线机器根据不同功能需求选择搭载的功能模块，配置各自功能参数，将其接入局域网中；

S3、打开服务器上位机软件，选择服务器模式；

S4、所有柔性线机器打开上位机软件，选择客户端模式，并在设置中选择配置好功能的机器名称，通过WCF通讯服务传输给服务器；

S5、服务器端编写自动化任务，指派给各柔性线机器；

S6、各柔性线机器开始运行任务，由服务器统一调度。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

配置柔性线机器的运动控制卡参数；

配置电机驱动器，通过USB连接工控机进行配置；

配置IO端口，由IO设备卡一端连接工控机，一端连接气缸；

工控机控制运动控制卡，通过电机驱动器对运动轴进行零位校准；

将每台柔性线机器上的传输轨道连接，根据生产需求，确定好产品上料和下料的位置。