[发明专利]图像处理方法及其装置、设备、计算机存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，所述方法包括：

获取待识别图像的第一特征点集合；

获取采集装置采集各个参考图像的位置姿态信息，从所述各个参考图像中，按照预设规则确定第一个参考图像；基于所述第一个参考图像对应的位置姿态信息，与除第一个参考图像之前的其他参考图像的位置姿态信息，对所述其他参考图像进行排序，得到排序后的各个参考图像；

基于所述第一特征点集合与所述排序后的各个参考图像进行特征匹配，确定与所述待识别图像匹配的目标参考图像；

获取所述目标参考图像中的各个第二特征点的三维空间信息；

基于所述第一特征点集合中各个第一特征点的二维位置信息、各个第二特征点的三维空间信息和采集装置的内部参数信息，确定所述采集装置采集所述待识别图像时的位置姿态信息。

2.根据权利要求1中所述的方法，在获取所述目标参考图像的中各个第二特征点的三维空间信息之前，所述方法还包括：

获取参考图像和采集所述参考图像时采集装置的内部参数信息、位置姿态信息和深度信息；

获取所述参考图像的参考特征点集合；

基于所述参考特征点集合中的各个参考特征点的二维位置信息、内部参数信息、位置姿态信息和深度信息，确定所述各个参考特征点的三维空间信息。

3.根据权利要求1中所述的方法，所述基于所述第一特征点集合与各个参考图像进行特征匹配，确定与所述待识别图像匹配的目标参考图像，包括：

获取各个参考图像对应的各个参考特征点集合；

将所述第一特征点集合依次与所述排序后的各个参考图像对应各个参考特征点集合进行匹配，确定与所述待识别图像匹配的目标参考图像。

4.根据权利要求1中所述的方法，所述基于所述第一个参考图像对应的位置姿态信息，与除第一个参考图像之外的其他参考图像的位置姿态信息，对参考图像进行排序，得到排序后的各个参考图像，包括：

基于第一至第i个参考图像对应的位置姿态信息，与除第一至第i个参考图像之外的其他参考图像的位置姿态信息，分别确定各个其他参考图像与所述第一至第i个参考图像之间的位置差异信息，其中i=1，2，…，（N-1），N为参考图像的总个数；

基于各个位置差异信息，确定第i+1个参考图像，其中，第i+1个参考图像与所述第一至第i个参考图像之间的位置差异信息满足差异条件。

5.根据权利要求1中所述的方法，所述基于所述第一特征点集合中各个第一特征点的二维位置信息、各个第二特征点的三维空间信息和采集装置的内部参数信息，确定所述采集装置采集所述待识别图像时的位置姿态信息，包括：

确定与各个第一特征点匹配的第二特征点；

将所述与各个第一特征点匹配的第二特征点的三维空间信息确定为所述各个第一特征点的三维空间信息；

基于所述各个第一特征点的二维位置信息、三维空间信息和采集装置的内部参数信息，确定所述采集装置采集所述待识别图像时的旋转矩阵和平移信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，在确定出所述采集装置采集所述待识别图像时的位置姿态信息之后，还包括：

获取预设的虚拟模型；

根据所述位置姿态信息、虚拟模型和所述待识别图像，进行虚实叠加处理，得到增强现实图像；

输出所述增强现实图像。