[发明专利]图像处理方法及其装置、设备、计算机存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种图像处理方法及其装置、设备、计算机存储介质，其中，所述方法包括：获取待识别图像的第一特征点集合；基于所述第一特征点集合与各个参考图像进行特征匹配，确定与所述待识别图像匹配的目标参考图像；获取所述目标参考图像的中各个第二特征点的三维空间信息；基于所述第一特征点集合中各个第一特征点的二维位置信息、各个第二特征点的三维空间信息和采集装置的内部参数信息，确定所述采集装置采集所述待识别图像时的位置姿态信息。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，涉及但不限于一种图像处理方法及其装置、设备、计算机存储介质。

背景技术

增强现实(Augmented Reality，AR)，是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像的技术，这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并进行互动。随着AR技术的发展，在AR眼镜的应用也越来越广泛。在AR眼镜的应用场景中，首先需要识别出物体，然后才能准确地计算出物体相对采集装置的位姿，再根据位姿信息做进一步的虚实叠加处理。显然，三维物体识别和确定采集装置的位姿是非常核心的环节。

目前，在确定与待识别图像匹配的特征点时，是直接将待识别图像中的各个特征点与特征库中的特征点依次进行匹配。但是特征库中的特征点数量很大，匹配很耗时。而且特征库中的特征点是由不同角度的物体图像提取得到的，这些特征点交杂在一起，与识别图像进行匹配，会有巨大的信息冗余，错误匹配的情况也会增多。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种图像处理方法及其装置、设备、计算机存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种图像处理方法，包括：

获取待识别图像的第一特征点集合；

基于所述第一特征点集合与各个参考图像进行特征匹配，确定与所述待识别图像匹配的目标参考图像；

获取所述目标参考图像的中各个第二特征点的三维空间信息；

基于所述第一特征点集合中各个第一特征点的二维位置信息、各个第二特征点的三维空间信息和采集装置的内部参数信息，确定所述采集装置采集所述待识别图像时的位置姿态信息。

本申请实施例提供一种图像处理装置，包括：

第一获取模块，用于获取待识别图像的第一特征点集合；

第一确定模块，用于基于所述第一特征点集合与各个参考图像进行特征匹配，确定与所述待识别图像匹配的目标参考图像；

第二获取模块，用于获取所述目标参考图像的中各个第二特征点的三维空间信息；

第二确定模块，用于基于所述第一特征点集合中各个第一特征点的二维位置信息、各个第二特征点的三维空间信息和采集装置的内部参数信息，确定所述采集装置采集所述待识别图像时的位置姿态信息。

本申请实施例提供一种图像处理设备，包括：

处理器和配置为存储可执行指令的存储介质，其中：所述处理器配置为执行存储的可执行指令；

所述可执行指令配置为执行本申请实施例提供的图像处理方法。

本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为执行本申请实施例所提供的图像处理方法。