[发明专利]一种自走式载物机器人

权利要求书

1.一种自走式载物机器人，其特征在于：包括框架装置、动力装置、履带轮装置、控制器，所述的框架装置包括圆形箱体、行走轮、圆环凹槽、履带轮定位装置一、履带轮定位装置二、弧形定位装置，所述的圆环凹槽有两个，分别位于圆形箱体的两侧；所述的行走轮有两组，分别位于在圆形箱体的两侧，行走轮包括圆柱滚子、承重钢圈、环形轨道、履带一，所述的圆柱滚子有八十个，安装在圆环凹槽中；所述的承重钢圈套在圆柱滚子上；所述的环形轨道固连在承重钢圈内侧；所述的履带一安装在承重钢圈上；所述的履带轮定位装置一安装在圆形箱体的一侧；所述的履带轮定位装置一包括电机一、蜗杆一、蜗轮 一、轴一、第一气缸，所述的电机一安装在圆形箱体的一侧，所述的蜗杆一固连在电机一的输出轴上；所述的轴一固连在圆形箱体上；所述的蜗轮 一通过轴承安装在轴一上；所述的蜗杆一与蜗轮 一相啮合，形成蜗轮 蜗杆传动；所述的第一气缸由第一气缸缸体、第一气缸活塞杆组成，第一气缸缸体通过螺栓固连在蜗轮 一上，第一气缸活塞杆与支撑杆通过铰链连接；所述的履带轮定位装置二安装在圆形箱体的另一侧，履带轮定位装置二包括电机二、蜗杆二、蜗轮 二、轴二、第二气缸，所述的电机二安装在圆形箱体的一侧；所述的蜗杆二安装在电机二的输出轴上；所述的轴二固连在圆形箱体上；所述的蜗轮 二通过轴承安装在轴二上；所述的蜗杆二与蜗轮 二相啮合，形成蜗轮 蜗杆传动；所述的第二气缸由第二气缸缸体、第二气缸活塞杆组成，所述的第二气缸缸体通过螺栓固连在蜗轮 二上，第二气缸活塞杆与支撑杆形成铰链连接；所述的弧形定位装置有两个，分别位于圆形箱体的两侧；所述的弧形定位装置包括弧形滑轮槽、弧形压片、第三气缸，所述的弧形滑轮槽位于圆形箱体上，弧形滑轮槽上开有孔；所述的弧形压片固连在第三气缸活塞杆末端，所述的第三气缸由第三气缸缸体、第三气缸活塞杆组成，所述的第三气缸缸体通过螺栓固连在圆形箱体上；所述的第三气缸活塞杆穿过孔与弧形压片相固连；所述的动力装置安装在圆形箱体上；所述的履带轮装置有两组，分别安装在圆形箱体两端的弧形定位装置上；所述的控制器安装在圆形箱体的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种自走式载物机器人，其特征在于：所述的动力装置包括固定板、传动装置一、传动装置二，所述的固定板固连在圆形箱体上；所述的传动装置一位于固定板上；所述的传动装置一包括电机三、齿轮一、支座一、轴三、齿轮二、摩擦轮一，所述的电机三固连在固定板上，所述的齿轮一安装在电机三的输出轴上；所述的支座一固连在固定板上；所述的轴三通过轴承安装在支座一上；所述的齿轮二安装在轴三的一端，齿轮一与齿轮二相啮合，形成齿轮副；所述的摩擦轮一安装在轴三的另一端，并与环形轨道相接触；所述的传动装置二固连在固定板上；所述的传动装置二包括电机四、齿轮三、支座二、轴四、齿轮四、摩擦轮二，所述的电机四固连在固定板上；所述的齿轮三安装在电机四的输出轴上；所述的支座二固连在固定板上；所述的轴四通过轴承安装在支座二上；所述的齿轮四安装在轴四的一端，并与齿轮三相啮合，形成齿轮副；所述的摩擦轮二安装在轴四的另一端，并与环形轨道相接触。

3.根据权利要求1所述的一种自走式载物机器人，其特征在于：所述的履带轮装置包括轮组装置、电机五、电机六、挡板、支撑杆、轴七、滚轮、履带二、感应器，所述的轮组装置包括驱动轮一、辅助轮一、辅助轮二、驱动轮二、轴五、轴六，所述的挡板有两块；所述的轴五固连在挡板上；所述的轴六固连在挡板上；所述的辅助轮一通过轴承安装在轴五上；所述的辅助轮二通过轴承安装在轴六上；所述的电机五安装在驱动轮一内部；所述的电机六安装在驱动轮二内部；所述的驱动轮一通过轴承安装在挡板上；所述的驱动轮二通过轴承安装在挡板上；所述的支撑杆固连在挡板的一侧；所述的轴七的一端固连在挡板的一端；所述滚轮通过轴承安装在轴七的另一端，并安装于弧形滑轮槽内；所述的履带二安装在轮组装置上；所述的感应器安装在挡板上。