[发明专利]一种自走式载物机器人有效
申请号: | 201910414953.5 | 申请日: | 2019-05-17 |
公开(公告)号: | CN110126929B | 公开(公告)日: | 2020-11-24 |
发明(设计)人: | 龚智强;孙艳;梁三金 | 申请(专利权)人: | 巢湖学院 |
主分类号: | B62D55/02 | 分类号: | B62D55/02 |
代理公司: | 合肥兴东知识产权代理有限公司 34148 | 代理人: | 程玉霞 |
地址: | 238000 安*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 走式载物 机器人 | ||
本发明公开了一种自走式载物机器人,包括框架装置、动力装置、履带轮装置、控制器。其中动力装置位于圆形箱体上,驱动框架结构进行运动,履带轮装置安装在圆形箱体的两侧,控制器安装在圆形箱体的一侧。本发明在很大程度上为载物提供了方便,无需人力牵引也可自行跟随,在平地可自动行走,同时还可通过智能调节履带轮装置的倾斜度,适应各种坡度,轻松实现载物爬楼,省力且高效,智能化程度高,实用性强。
技术领域
本发明属于机器人技术领域,具体涉及一种自走式载物机器人。
背景技术
目前,随着社会发展的进度加快,人们的出行需求增多,而日常出行中所携带的物件过于繁重,物品易丢失等问题,使得在购物或旅游中常常存在一些麻烦,造成出行疲劳,降低了外出的乐趣。在市场上,对于运输物品的器械多种多样,在平地上虽然有许多小器械可以辅助搬运,然而上下楼梯时,却变得格外吃力,目前还没有关于上下楼梯时辅助搬运的装置,所以急需一种自走式载物机器人,以解决外出时载物的困难,且装置具有定位系统,无需要人为牵引,从根本上解放了人的双手。
发明内容
本发明提供了一种自走式载物机器人,以解决目前人们携带物品外出及上楼梯的不便。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现:一种自走式载物机器人,包括框架装置、动力装置、履带轮装置、控制器,所述的框架装置包括圆形箱体、行走轮、圆环凹槽、履带轮定位装置一、履带轮定位装置二、弧形定位装置,所述的圆环凹槽有两个,分别位于圆形箱体的两侧;所述的行走轮有两组,分别位于在圆形箱体的两侧,行走轮包括圆柱滚子、承重钢圈、环形轨道、履带一,所述的圆柱滚子有八十个,安装在圆环凹槽中;所述的承重钢圈套在圆柱滚子上;所述的环形轨道固连在承重钢圈内侧;所述的履带一安装在承重钢圈上;所述的履带轮定位装置一安装在圆形箱体的一侧;所述的履带轮定位装置一包括电机一、蜗杆一、蜗轮 一、轴一、第一气缸,所述的电机一安装在圆形箱体的一侧,所述的蜗杆一固连在电机一的输出轴上;所述的轴一固连在圆形箱体上;所述的蜗轮 一通过轴承安装在轴一上;所述的蜗杆一与蜗轮 一相啮合,形成蜗轮 蜗杆传动;所述的第一气缸由第一气缸缸体、第一气缸活塞杆组成,第一气缸缸体通过螺栓固连在蜗轮 一上,第一气缸活塞杆与支撑杆通过铰链连接;所述的履带轮定位装置二安装在圆形箱体的另一侧,履带轮定位装置二包括电机二、蜗杆二、蜗轮 二、轴二、第二气缸,所述的电机二安装在圆形箱体的一侧;所述的蜗杆二安装在电机二的输出轴上;所述的轴二固连在圆形箱体上;所述的蜗轮 二通过轴承安装在轴二上;所述的蜗杆二与蜗轮 二相啮合,形成蜗轮 蜗杆传动;所述的第二气缸由第二气缸缸体、第二气缸活塞杆组成,所述的第二气缸缸体通过螺栓固连在蜗轮 二上,第二气缸活塞杆与支撑杆形成铰链连接;所述的弧形定位装置有两个,分别位于圆形箱体的两侧;所述的弧形定位装置包括弧形滑轮槽、弧形压片、第三气缸,所述的弧形滑轮槽位于圆形箱体上,弧形滑轮槽上开有孔;所述的弧形压片固连在第三气缸活塞杆末端,所述的第三气缸由第三气缸缸体、第三气缸活塞杆组成,所述的第三气缸缸体通过螺栓固连在圆形箱体上;所述的第三气缸活塞杆穿过孔与弧形压片相固连;所述的动力装置安装在圆形箱体上;所述的履带轮装置有两组,分别安装在圆形箱体两端的弧形定位装置上;所述的控制器安装在圆形箱体的一侧。
所述的动力装置包括固定板、传动装置一、传动装置二,所述的固定板固连在圆形箱体上;所述的传动装置一位于固定板上;所述的传动装置一包括电机三、齿轮一、支座一、轴三、齿轮二、摩擦轮一,所述的电机三固连在固定板上,所述的齿轮一安装在电机三的输出轴上;所述的支座一固连在固定板上;所述的轴三通过轴承安装在支座一上;所述的齿轮二安装在轴三的一端,齿轮一与齿轮二相啮合,形成齿轮副;所述的摩擦轮一安装在轴三的另一端,并与环形轨道相接触;所述的传动装置二固连在固定板上;所述的传动装置二包括电机四、齿轮三、支座二、轴四、齿轮四、摩擦轮二,所述的电机四固连在固定板上;所述的齿轮三安装在电机四的输出轴上;所述的支座二固连在固定板上;所述的轴四通过轴承安装在支座二上;所述的齿轮四安装在轴四的一端,并与齿轮三相啮合,形成齿轮副;所述的摩擦轮二安装在轴四的另一端,并与环形轨道相接触。
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