[发明专利]一种穿戴式康复机器人

权利要求书

1.一种穿戴式康复机器人，其特征在于：包括背架、靠垫、传动机构一、揉捏机构、拍打机构、穿戴装置、控制器，所述的背架由侧架、顶架、底架、导槽架、背带架组成；所述的侧架有两个，且侧架的顶端通过螺栓安装在顶架的两侧，侧架的底端通过螺栓安装在底架两侧；所述的导槽架有两个，分别通过螺栓安装在侧架上，导槽架开有导槽一，所述的靠垫通过螺栓安装在顶架上；所述的背带架有两个，分别胶接在顶架上；所述的传动机构一安装在顶架上；所述的揉捏机构安装在传动机构一上；所述的拍打机构安装在传动机构一上；所述的控制器安装在导槽架上；

所述的传动机构一由平移架、电机一、齿轮一、齿轮二、支架三、齿条、导轨、滚轮、轴一组成；所述的平移架包括平移板一、支架一、平移板二和支架二；所述的平移板一安装在导槽一内，并与之形成移动副；所述的支架一有四个，均与滚轮相连接，且支架一的一端通过螺栓连接在平移板一上，支架一的另一端通过螺栓连接在平移板二上；所述的支架二有两个，支架二的一端与滚轮相连接，支架二的另一端通过螺栓连接在平移板一上；所述的电机一通过螺栓安装在平移板一上；所述的齿轮一通过键连接在电机一的输出轴上；所述的支架三有两个，分别通过螺栓连接在平移板一上；所述的齿轮二通过键连接在轴一上，且与齿轮一相啮合；所述的轴一通过轴承安装在支架三上；所述的齿条通过螺栓安装在导轨上，且与齿轮二相啮合；所述的导轨的两侧分别开有导槽二，导轨的一侧通过螺栓连接在顶架上，导轨的另一侧通过螺栓连接在底架上；所述的滚轮有六个，均安装在导槽二内；

所述的揉捏机构由传动机构二和按捏机构组成；所述的传动机构二包括电机二、连杆一、支撑杆一、连杆二、连杆三、支杆二；所述的电机二通过螺栓安装在平移板一上；所述的支撑杆一有两个，支撑杆一由支杆一、伸缩杆一、弹簧一和支撑球组成；所述的伸缩杆一安装在支杆一内，并与支杆一形成移动副；所述的弹簧一的一端安装在伸缩杆一上，另一端安装在支杆一上；所述的支撑球安装在伸缩杆一上，与平移板一形成球面副；所述的连杆一的一端固连在电机二的输出轴上，连杆一的另一端通过铰链连接在右侧的支杆一上，并通过铰链连接在连杆二的右端，与连杆二形成复合铰链；所述的连杆三的一端通过铰链连接在支杆二上，并与连杆二形成复合铰链；所述的支杆二固连在平移板一上；所述的按捏机构有两组，分别由平移板三、气缸、支架盘、支架四、伸缩杆二、按捏架、支架五、按摩球组成；所述的平移板三通过螺栓安装在支杆一上；所述的气缸由缸体和活塞杆组成；所述的缸体通过螺栓安装在平移板三上；所述的活塞杆通过螺栓连接在支架盘上；所述的支架四有三个，均通过螺栓安装在支架盘上；

所述的伸缩杆二安装在按捏架上，并与按捏架形成移动副，且伸缩杆二的一端与支架四通过铰链相连接形成转动副；所述的支架五有三个，均通过螺栓安装在平移板三上；所述的按捏架有三个，按捏架与支架五通过铰链相连接形成转动副；所述按摩球有三个，按摩球安装在按捏架上并与之形成球副。

2.根据权利要求1所述的一种穿戴式康复机器人，其特征在于：所述的拍打机构由电机三、连杆四、轴二、圆轮、平移板四、导杆、平板、支撑杆二、拍打垫组成；所述的电机三通过螺栓安装在平移板二上；所述的连杆四的一端固连在电机三的输出轴上，另一端通过轴承安装在轴二上；所述的平移板四上开有轮槽；所述的圆轮安装在轮槽内，且圆轮通过轴承安装在轴二上；所述的导杆有两个，分别通过螺栓安装在平移板二上；所述的平移板四安装在导杆上，并与导杆形成移动副；所述的平板通过螺栓连接在平移板四的下方；所述的支撑杆二有四个，均由支杆三、伸缩杆三和弹簧二组成；所述的支杆三通过螺栓连接在平板上；所述的伸缩杆三的一端安装在支杆三上，并与支杆三形成移动副，伸缩杆三的另一端通过螺栓连接在拍打垫上；所述的弹簧二的一端安装在支杆三上，另一端安装在拍打垫上；

所述的穿戴装置由背带、松紧环一、卡扣、腰带、卡槽、松紧环二组成；所述的背带有两个，且分别通过铰链连接在背带架上；所述的松紧环一有两个，分别安装在背带上；所述的卡扣有两个，分别安装在背带上；所述的腰带的两端安装在侧架上；所述的卡槽有两个，分别安装在腰带上；所述的松紧环二安装在腰带上。