[发明专利]一种基于自冲铆接的钉模防错方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于自冲铆接的钉模防错方法及装置，该方法包括：按照预设的焊接轨迹控制焊接机器人移动，当控制焊接机器人移动到指定的焊接位置时，确定指定的焊接位置对应的钉模组合信号，根据指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性，根据验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。通过上述发明，根据指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证指定的焊接位置上的钉模组合的正确性，从而避免因铆模切换时用错型号、铆钉用错、重复上钉、漏上钉或连接参数输入错误而导致连接不达标，提高工艺实施的准确度和效率。

技术领域

本发明涉及车辆制造领域，具体涉及一种基于自冲铆接的钉模防错方法及装置。

背景技术

随着车辆制造技术的不断发展，自冲铆接技术被广泛应用到全铝车身的连接中，该自冲铆接技术是一项航天工艺技术，通过电机提供的动力将铆钉直接压入待铆接板材，当铆接板材在铆钉的压力下和铆钉发生塑性形变并成型后，充盈于铆模之中，从而形成一种全新的板材连接技术，并且，铆钉技术具有较高抗疲劳强度和静态紧固力，这意味着通过该自冲铆接技术打造的车型拥有更强的车身刚性，在面对撞击时，采用铆钉技术的车型能承受更剧烈的撞击，尽可能的保证车内人员安全。

进一步的，由于自冲铆接自身的特点需依据不同材质和厚度需要选择不同的铆模和铆钉来匹配以达到最优的连接效果，不同车身结构导致其自身具备其材料选择的特殊性，因此，在全铝车身的整车铆接全过程中需要不同的组合来满足整车的连接强度，其中，钉模组合能达到几十种或上百种组合。

在全铝车身的整车铆接中，由操作员工根据设定的工艺参数实时切换铆钉和铆模，实现不同材料的连接工艺需求。

但是，在实际应用中，由于人工因长时间劳作而疲劳等客观原因造成铆模切换时用错型号、铆钉用错、重复上钉、漏上钉或连接参数输入错误，从而导致连接不达标，因此，为了避免出现上述问题，需要提供一种基于自冲铆接的钉模防错的方法。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于自冲铆接的钉模防错方法及装置。

根据本发明的一个方面，一种基于自冲铆接的钉模防错方法，所述方法包括：

按照预设的焊接轨迹控制焊接机器人移动；

当控制所述焊接机器人移动到指定的焊接位置时，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号；

根据所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性；

根据验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于自冲铆接的钉模防错装置，所述装置包括：

控制器，用于按照预设的焊接轨迹控制焊接机器人移动；

焊接机器人，用于当所述控制器控制所述焊接机器人移动到指定的焊接位置时，确定所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号；

上位机，用于根据所述指定的焊接位置对应的钉模组合信号和预设的钉模组合信号，验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性；还用于，根据验证所述指定的焊接位置上的钉模组合的正确性的结果，进行防错处理。