[发明专利]一种白车身后轮罩滚边系统及工作方法

权利要求书

1.一种白车身后轮罩滚边系统的工作方法，其特征在于，步骤如下：

S1、提供滚边胎膜、胎膜机器人以及安装在所述胎膜机器人末端的抓取部，所述抓取部抓取所述滚边胎膜，并运送所述滚边胎膜至待滚边汽车轮罩板件位置；

S2、提供滚边机器人、安装在所述滚边机器人末端的滚边头以及安装在滚边机器人上的视觉单元，启动所述视觉单元进行定位；

S3、提供推紧单元及胎膜支架，所述胎膜支架安装若干不同车型的所述滚边胎膜，所述胎膜支架设置有若干不同朝向的安装口，若干所述安装口用于安装若干不同车型的所述滚边胎膜，不同车型的滚边胎膜在同一平面，所述抓取部压紧所述胎膜支架至待滚边车身上，所述推紧单元将所述滚边胎膜下端与待滚边汽车轮罩板件紧密贴合；

S4、通过所述滚边机器人调整所述滚边头，并进行滚边；

S5、滚边结束，所述胎膜机器人根据指令带动所述滚边胎膜与车身脱离，并根据生产需要，所述抓取部进行旋转，并带动所述胎膜支架旋转，完成所述滚边胎膜切换。

2.如权利要求1所述的白车身后轮罩滚边系统的工作方法，其特征在于，所述推紧单元包括支撑台以及平行安装在所述支撑台上的两推动气缸，所述推动气缸将所述滚边胎膜下端与待滚边汽车轮罩板件紧密贴合。

3.如权利要求1所述的白车身后轮罩滚边系统的工作方法，其特征在于，提供PLC控制装置以及与所述PLC控制装置互通信号的机器人控制装置，在步骤S1中，通过PLC控制装置发送信号给机器人控制装置，机器人控制装置向所述胎膜机器人发出指令，所述胎膜机器人根据所述机器人控制装置发出的指令带动所述抓取部抓取所述胎膜支架。

4.如权利要求3所述的白车身后轮罩滚边系统的工作方法，其特征在于，在步骤S2中，检测之前，先要完成对于工具坐标系的标定/建立，在此基础上进行后续的运动轨迹示教或路径编译，将当前检测的位置与之前标定过的位置数值进行对比，如果有位置数值偏差，所述视觉单元通过所述PLC控制装置告知所述胎膜机器人，所述胎膜机器人将进行位置调整，引导所述滚边胎膜精确定位。

5.一种白车身后轮罩滚边系统，包括滚边胎膜、用于运送所述滚边胎膜的胎膜机器人、协同所述胎膜机器人压紧所述滚边胎膜的推紧单元、用于驱动滚边工作的滚边机器人以及设置在所述滚边机器人末端的滚边头，其特征在于，所述推紧单元包括支撑台以及平行安装在所述支撑台上的两推动气缸，所述胎膜机器人末端安装有抓取部，所述滚边胎膜安装在一胎膜支架上，所述抓取部抓取所述胎膜支架运送到待滚边白车身后轮罩处，所述推动气缸与所述抓取部共同将所述滚边胎膜与所述待滚边白车身后轮罩紧密贴合，所述胎膜支架设置有若干不同朝向的安装口，若干所述安装口用于安装若干不同车型的所述滚边胎膜，不同车型的滚边胎膜在同一平面，所述抓取部进行旋转，并带动所述胎膜支架旋转。

6.如权利要求5所述的白车身后轮罩滚边系统，其特征在于，所述滚边头包括锥度滚轮及阶梯滚轮。

7.如权利要求5所述的白车身后轮罩滚边系统，其特征在于，所述滚边机器人上安装有用于检测白车身的工作位置的视觉单元。

8.如权利要求5所述的白车身后轮罩滚边系统，其特征在于，所述滚边系统还包括PLC控制装置以及与所述PLC控制装置互通信号的机器人控制装置。