[发明专利]一种白车身后轮罩滚边系统及工作方法

说明书

本发明提供一种白车身后轮罩滚边系统及工作方法，该系统包括滚边胎膜、用于运送滚边胎膜的胎膜机器人、协同胎膜机器人压紧滚边胎膜的推紧单元、用于驱动滚边工作的滚边机器人以及设置在滚边机器人末端的滚边头，推紧单元包括支撑台以及平行安装在支撑台上的两推动气缸，胎膜机器人末端安装有抓取部，滚边胎膜安装在一胎膜支架上，使用时，抓取部抓取所述胎膜支架安装到待滚边白车身轮罩，推动气缸与抓取部共同将滚边胎膜与待滚边白车身轮罩紧密贴合，通过所述滚边机器人调整所述滚边头，并进行滚边。本发明的白车身后轮罩滚边系统及工作方法具有定位精准、生产节拍短的特点。

技术领域

本发明涉及机器人滚边技术领域，特别涉及一种白车身后轮罩滚边系统及工作方法。

背景技术

包边工艺作为车身生产线中的一道重要工序，决定了门盖总成装配到白车身的均匀间隙性、面差度及产品稳定性。机器人滚边作为一种新型的包边方式，它集工装、电控、编程、调试及自动化于一体，通过程序控制机器人运动及操作完成四门两盖等车身内外板的连接，具有柔性化制造生产率高、作业面积小等特征。而目前在汽车制造行业，较多都是使用一台机器人完成胎膜切换、胎膜的推进及内外板的连接，即生产节拍较长，且需要复杂程序的编程来完成不同车型后轮罩匹配的胎膜的切换。

鉴于此，本发明提供一种定位精准、生产节拍短的白车身后轮罩滚边系统及工作方法，以克服上述现有技术存在的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种定位精准、生产节拍短的白车身后轮罩滚边系统及工作方法，它解决了上述现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本发明采用的一个技术方案是：一种白车身后轮罩滚边系统的工作方法，步骤如下：

S1、提供滚边胎膜、胎膜机器人以及安装在所述胎膜机器人末端的抓取部，所述抓取部抓取所述滚边胎膜，并运送所述滚边胎膜至待滚边汽车轮罩板件位置；

S2、提供滚边机器人、安装在所述滚边机器人末端的滚边头以及安装在滚边机器人上的视觉单元，启动所述视觉单元进行定位；

S3、提供推紧单元及胎膜支架，所述胎膜支架安装若干不同车型的所述滚边胎膜，所述抓取部压紧所述胎膜支架至待滚边车身上，所述推紧单元将所述滚边胎膜下端与待滚边汽车轮罩板件紧密贴合；

S4、通过所述滚边机器人调整所述滚边头，并进行滚边；

S5、滚边结束，所述胎膜机器人根据指令带动所述滚边胎膜与车身脱离，并根据生产需要，完成所述滚边胎膜切换。

进一步，所述推紧单元包括支撑台以及平行安装在所述支撑台上的两推动气缸，所述推动气缸将所述滚边胎膜下端与待滚边汽车轮罩板件紧密贴合。

进一步，提供PLC控制装置以及与所述PLC控制装置互通信号的机器人控制装置，在步骤S1中，通过PLC控制装置发送信号给机器人控制装置，机器人控制装置向所述胎膜机器人发出指令，所述胎膜机器人根据所述机器人控制装置发出的指令带动所述抓取部抓取所述胎膜支架。

进一步，在步骤S2中，检测之前，先要完成对于工具坐标系的标定/建立，在此基础上才能进行后续的运动轨迹示教或路径编译，将当前检测的位置之前标定过的位置数值进行对比，如果有位置数值偏差，所述视觉单元通过所述PLC控制装置告知所述胎膜机器人，所述胎膜机器人将进行位置调整，引导所述滚边胎膜精确定位。

为实现上述目的，本发明采用的另一个技术方案是：一种白车身后轮罩滚边系统，包括滚边胎膜、用于运送所述滚边胎膜的胎膜机器人、协同所述胎膜机器人压紧所述滚边胎膜的推紧单元、用于驱动滚边工作的滚边机器人以及设置在所述滚边机器人末端的滚边头，所述推紧单元包括支撑台以及平行安装在所述支撑台上的两推动气缸，所述胎膜机器人末端安装有抓取部，所述滚边胎膜安装在一胎膜支架上，所述抓取部抓取所述胎膜支架运送到待滚边白车身后轮罩处，所述推动气缸与所述抓取部共同将所述滚边胎膜与所述待滚边白车身后轮罩紧密贴合。