[发明专利]一种无人车远程控制系统及其方法

权利要求书

1.一种无人车远程控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，系统初始化；

S2，行驶车辆控制器检测行驶车辆本体内的自动驾驶请求开关是否开启，和/或行驶车辆控制器检测行驶车辆本体是否接收到远程驾驶请求启动命令；且是否延时超过t₁秒，所述t₁为正数；

S3，若行驶车辆控制器检测到行驶车辆本体内的自动驾驶请求开关开启，且延时超过t₁秒；则自动驾驶初始化；

S4，行驶车辆控制器检测行驶车辆本体内的自动驾驶请求开关是否关闭，和/或行驶车辆控制器检测行驶车辆本体是否接收到远程驾驶请求关闭命令；

S5，若行驶车辆控制器检测行驶车辆本体内的自动驾驶请求开关未关闭，则持续自动驾驶；执行步骤S6；

若行驶车辆控制器检测行驶车辆本体内的自动驾驶请求开关关闭，则返回步骤S1；

S6，行驶车辆控制器检测行驶车辆本体是否接收到远程驾驶请求开启命令；

S7，若行驶车辆控制器检测行驶车辆本体接收到远程驾驶请求开启命令，则开始远程驾驶；执行步骤S8；

其在远程驾驶时，若行驶车辆本体的行驶速度大于或者等于预设第一速度阈值，则行驶车辆控制器控制油门踏板开度大小降低，其油门踏板开度的计算方法为：

其中，P₀为模拟车辆油门开度传感器监测模拟车辆油门踏板开度值，V₀为预设第一速度阈值，V₁为行驶车辆本体的行驶速度，P为行驶车辆油门踏板开度值，δ为油门开度修正因子，δ∈[0.973,1)，φ为模拟车辆油门最大开度值与行驶车辆油门最大开度值比例；

当行驶车辆本体的行驶速度小于预设第二速度阈值，预设第二速度阈值小于或者等于预设第一速度阈值，则行驶车辆油门开度值按照模拟车辆油门开度值的

若行驶车辆控制器检测行驶车辆本体未接收到远程驾驶请求开启命令，则返回步骤S4；

S8，行驶车辆控制器检测行驶车辆本体是否接收到远程驾驶请求关闭命令；

S9，若行驶车辆控制器检测行驶车辆本体接收到远程驾驶请求关闭命令，则返回步骤S1；

若行驶车辆控制器检测行驶车辆本体未接收到远程驾驶请求关闭命令，则返回步骤S7。

2.根据权利要求1所述的无人车远程控制方法，其特征在于，在远程驾驶时，判断无线收发第一模块接收到数据信息A的时刻与发送数据信息A的时刻之差是否小于或者等于预设时延阈值T：

若无线收发第一模块接收到数据信息A的时刻与发送数据信息A的时刻之差小于或者等于预设时延阈值T，则接收该数据信息A，并继续远程驾驶；

无线收发第一模块接收到数据信息A的时刻与发送数据信息A的时刻之差大于预设时延阈值T，则舍弃该数据信息A，由远程驾驶调整为自动驾驶，行驶车辆控制器控制行驶车辆制动停车；行驶车辆停车后，重新与模拟车辆连接。

3.根据权利要求1所述的无人车远程控制方法，其特征在于，在远程驾驶时，若行驶车辆本体的行驶速度大于或者等于预设第三速度阈值，预设第三速度阈值大于预设第一速度阈值，则由远程驾驶变换为自动驾驶，将油门踏板开度降为零，当行驶车辆本体的行驶速度小于预设第四速度阈值，预设第四速度阈值小于或者等于预设第二速度阈值，则由自动驾驶变换为远程驾驶。

4.根据权利要求1所述的无人车远程控制方法，其特征在于，在远程驾驶时，若行驶车辆本体的行驶速度大于或者等于预设第五速度阈值，预设第五速度阈值大于或者等于预设第三速度阈值，则由远程驾驶变换为自动驾驶，将油门踏板开度降为零，且对行驶车辆制动；其行驶车辆制动踏板速度的计算方法为：

其中，K为模拟车辆未制动前的制动量，K′为模拟车辆制动后的制动量，t′为模拟车辆制动前的时刻，t为模拟车辆制动后的时刻，η为行驶车辆制动踏板最大制动量与模拟车辆制动踏板最大制动量比例；K_n为第n次制动时的制动量；Δt_n为第n次制动时的制动时间；为行驶车辆控制器控制行驶车辆制动踏板的踩踏速度，N为模拟驾驶者踩踏制动踏板总次数并成功制动行驶车辆；当车辆速度为零时，则由自动驾驶变换为远程驾驶。