[发明专利]驱动装置

权利要求书

1.一种驱动装置，其特征在于，具备：

马达驱动部，其能够利用伺服马达的输出使可动部向预定方向移动；

气缸驱动部，其能够利用气缸的输出使所述可动部向所述预定方向移动；以及

控制部，其控制所述马达驱动部和所述气缸驱动部，

所述控制部配置为，从比所述可动部向所述预定方向的移动开始时间更早的时刻起，通过所述气缸驱动部开始对所述可动部施加朝向预定方向的力，并且从比所述移动开始时间更早的时刻起，通过所述马达驱动部开始对所述可动部施加朝向与所述预定方向相反方向的力，在到达所述移动开始时间时，使由所述马达驱动部施加的朝向相反方向的力减小，由此使所述可动部从所述移动开始时间起向所述预定方向移动。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，

所述控制部在使所述可动部向所述预定方向移动时，利用所述马达驱动部对所述可动部施加朝向所述预定方向的力，由此对由所述气缸驱动部对所述可动部施加的朝向所述预定方向的力进行补充。

3.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，

所述控制部在使所述可动部向所述预定方向移动时，利用所述马达驱动部对所述可动部施加朝向与所述预定方向相反方向的力，由此抵消由所述气缸驱动部对所述可动部施加的朝向所述预定方向的力的一部分。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驱动装置，其特征在于，

所述可动部以围绕摆动轴线能够摆动的方式支撑于基座侧部件，

所述马达驱动部和所述气缸驱动部能够使所述可动部向围绕所述摆动轴线的预定方向摆动。