[发明专利]驱动装置

说明书

本发明提供一种驱动装置(1)，能够抑制装置重量的增大并产生大的力，该驱动装置(1)具备：马达驱动部(MD)，其能够利用伺服马达(30)的输出使可动部(20)向预定方向移动；气缸驱动部(AD)，其能够利用气缸(40)的输出使可动部(20)向预定方向移动；以及控制部，其控制马达驱动部(MD)和气缸驱动部(AD)，控制部利用气缸驱动部(AD)和马达驱动部(MD)使可动部(20)向预定方向移动。

技术领域

本发明涉及驱动装置。

背景技术

以往，已知如下装置：利用多个气缸使作为可动部的升降基座向预定方向移动(例如，参照专利文献1。)。

另外，已知如下装置：利用伺服马达驱动可动部(例如，参照专利文献2。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-119791号公报

专利文献2：日本特开2017-19078号公报

发明内容

发明要解决的问题

利用伺服马达驱动的直动装置等驱动装置能够精密地控制可动部的运动。然而，在需要使重量物以大加速度移动的情况下，需要大型减速机构、大型伺服马达等，因此驱动装置的重量变重。另外，大型伺服马达用的放大器等的价格高昂，因此使用大型伺服马达的驱动装置的制造成本变高。

另一方面，气缸即使包含其的空气控制单元，与伺服马达与减速器的组合相比重量也轻。然而，由气缸所进行的可动部的位置、速度、及加速度的控制与由伺服马达所进行的控制相比不精密。

本发明是鉴于前述的情况而做出的。本发明一个目的在于提供一种驱动装置，能够抑制装置重量的增大并产生大的力。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下方案。

本发明的一个方案的驱动装置具备：马达驱动部，其能够利用伺服马达的输出使可动部向预定方向移动；气缸驱动部，其能够利用气缸的输出使所述可动部向所述预定方向移动；以及控制部，其控制所述马达驱动部和所述气缸驱动部，所述控制部使用所述气缸驱动部和所述马达驱动部使所述可动部向所述预定方向移动。

在该方案中，控制部利用气缸驱动部和马达驱动部这两者使可动部向预定方向移动，因此能够使马达驱动部的伺服马达小型化气缸驱动部的大小，抑制了装置重量的增大。另外，气缸根据活塞面积、气压等产生大的力。因此，使用气缸驱动部和马达驱动部的驱动装置能够产生大的力。

在所述方案中，优选地，所述控制部在使所述可动部向所述预定方向移动时，利用所述马达驱动部对所述可动部施加朝向所述预定方向的力，由此对由所述气缸驱动部对所述可动部施加的朝向所述预定方向的力进行补充。

在该方案中，驱动装置能够产生大的力，而且利用马达驱动装置的伺服马达能够准确地进行该大的力的控制。

在所述方案中，优选地，在使所述可动部向所述预定方向移动时，利用所述马达驱动部对所述可动部施加朝向与所述预定方向相反的方向的力，由此抵消由所述气缸驱动部对所述可动部施加的朝向所述预定方向的力的一部分。

通常难以在短时间内准确地切换气缸的力的产生方向及大小的控制。在本实施方式中，在利用气缸驱动部对可动部持续施加预定方向的力的情况下，能够利用马达驱动部进行可动部的减速、停止等。也就是说，驱动装置通过具有气缸驱动部，从而能够产生大的力，而且能够准确地控制可动部的动作。

在所述方案中，优选地，所述可动部以围绕摆动轴线能够摆动的方式支撑于基座侧部件，所述马达驱动部和所述气缸驱动部能够使所述可动部向围绕所述摆动轴线的预定方向摆动。