[发明专利]自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前控制器局域网络CAN通信报文，根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号；

根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编号最大的CAN通信报文；

根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；

根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间，包括：

计算所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；

将所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以所述预先设置的发送周期，计算出所述智能控制系统的失联时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号之前，所述方法还包括：

根据所述预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前CAN通信报文中提取出所述当前CAN通信报文携带的报文数据和所述当前CAN通信报文携带的原始校验和；

根据所述当前CAN通信报文携带的报文数据，计算所述当前CAN通信报文的目标校验和；

若所述当前CAN通信报文携带的原始校验和与所述当前CAN通信报文的目标校验和相同，则执行根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中提取出各个CAN通信报文携带的报文编号的操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测，包括：

若所述智能控制系统的失联时间小于或者等于预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统未发生故障；

若所述智能控制系统的失联时间大于所述预先设置的失联时间阈值，则判定所述智能控制系统已发生故障。

5.一种自动驾驶车辆的检测装置，其特征在于，所述装置包括：计算模块和检测模块；其中，

所述计算模块，用于若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；

所述检测模块，用于根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测；

所述计算模块包括：提取子模块、确定子模块和计算子模块；其中，

所述提取子模块，用于根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号；

所述确定子模块，用于根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编号最大的CAN通信报文；

所述计算子模块，用于根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：

所述计算子模块，具体用于计算所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；将所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以所述预先设置的发送周期，计算出所述智能控制系统的失联时间。