[发明专利]自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前控制器局域网络CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。可以实时地检测出智能控制系统是否发生故障，从而可以保障自动驾驶车辆的行车安全。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆，也可以称为无人驾驶车辆，是指通过车载传感系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

自动驾驶车辆至少包括：底盘域系统与智能控制系统；其中，底盘域系统是自动驾驶车辆的主要系统之一，也是智能控制系统与自动驾驶车辆的各部件进行交互的控制中心。从自动驾驶安全角度上来讲，需要在底盘域系统中设计一种检测智能控制系统是否发生故障的机制，以便在智能控制系统发生故障时，底盘域系统可以采取紧急制动等措施。

在现有技术中，底盘域系统可以接收智能控制系统发送的CAN通信报文，同时底盘域系统还可以记录接收到智能控制系统发送的各个CAN通信报文的时间，若在预先设置的时间段内未接收到智能控制系统发送的CAN通信报文，则底盘域系统可以判定智能控制系统发生故障。但是这种检测方法存在一定的时间延迟，底盘域系统无法实时地检测出智能控制系统是否发生故障，行车安全缺乏保障措施。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的检测方法、装置、电子设备及存储介质，可以实时地检测出智能控制系统是否发生故障，从而可以保障自动驾驶车辆的行车安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的检测方法，所述方法包括：

若在当前接收时段内接收到当前自动驾驶车辆中的智能控制系统发送的当前控制器局域网络CAN通信报文，根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间；

根据所述智能控制系统的失联时间，对所述智能控制系统进行检测。

在上述实施例中，所述根据所述当前CAN通信报文和在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文以及预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间，包括：

根据预先设置的CAN通信报文的传输格式，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中分别提取出各个CAN通信报文携带的报文编号；

根据各个CAN通信报文携带的报文编号，在所述当前接收时段内预先保存的CAN通信报文中确定出报文编号最大的CAN通信报文；

根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间。

在上述实施例中，所述根据所述当前CAN通信报文携带的报文编号和所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号以及所述预先设置的发送周期，计算所述智能控制系统的失联时间，包括：

计算所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值；

将所述当前CAN通信报文携带的报文编号与所述报文编号最大的CAN通信报文携带的报文编号的差值乘以所述预先设置的发送周期，计算出所述智能控制系统的失联时间。