[发明专利]智能驾驶路侧设备感知信息融合处理方法、装置、设备

权利要求书

1.一种智能驾驶路侧设备感知信息融合处理方法，其特征在于，所述方法包括：

接收目标区域内的感知信息集合，其中，所述感知信息集合中包括由不同路侧设备传输的感知子信息，所述感知子信息基于不同路侧设备之间的时间校准具有相同的时间戳；其中，不同路侧设备传输的感知子信息中包括不同目标对象的信息；

在所述感知信息集合中，为由任一路侧设备传输的感知子信息中的目标对象分配子标识，其中，所述子标识用于区分对应不同路侧设备的目标对象；

利用融合算法，对所述感知信息集合进行融合处理；

所述利用融合算法，对所述感知信息集合进行融合处理，包括：在所述感知信息集合中引入虚拟感知子信息，并利用所述融合算法，对所述感知信息集合进行融合处理，其中，所述虚拟感知子信息用于关联所述感知信息集合中任意两个或者多个路侧设备传输的感知子信息；

其中，在所述感知信息集合中引入虚拟感知子信息，并利用所述融合算法，对所述感知信息集合进行融合处理，包括：

在所述感知信息集合中引入虚拟感知子信息，并将所述感知信息集合中由任一路侧设备传输的感知子信息确定为目标感知子信息，利用所述目标感知子信息对所述虚拟感知子信息进行初始化；

利用所述融合算法，将初始化的虚拟感知子信息与所述感知信息集合中除所述目标感知子信息之外的由任一路侧设备传输的感知子信息进行融合处理，得到当前融合处理结果；

利用所述当前融合处理结果对所述初始化的虚拟感知子信息进行更新，并将更新的虚拟感知子信息作为新的初始化虚拟子信息，重复执行所述初始化的虚拟感知子信息与所述感知信息集合中未参与融合处理的由任一路侧设备传输的感知子信息之间的融合处理，直至所述感知信息集合中的感知子信息均参与融合处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述感知信息集合进行融合处理之前，所述方法还包括：

遍历所述由不同路侧设备传输的感知子信息，得到至少一组航迹对，其中，所述航迹对包括分别对应不同路侧设备的任意两个目标对象；

根据每组航迹对中目标对象各自的信息，确定每组航迹对中两个目标对象之间的距离；

根据所述距离，在所述至少一组航迹对中确定满足距离阈值的航迹对子集合，以对所述航迹对子集合进行融合处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述距离，在所述至少一组航迹对中确定满足距离阈值的航迹对子集合之后，所述方法还包括：

在所述航迹对子集合中，依据目标对象之间的距离，依次对每组航迹对进行特征匹配，确定特征匹配成功的航迹对，以对所述特征匹配成功的航迹对进行融合处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果在所述依次对每组航迹对进行特征匹配的过程中，特征匹配失败，则将该特征匹配失败的航迹对从所述航迹对子集合中删除；

如果在所述依次对每组航迹对进行特征匹配的过程中，特征匹配成功，则将与该特征匹配成功的航迹对中任一目标对象相关联的其他航迹对从所述航迹对子集合中删除。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述距离，在所述至少一组航迹对中确定满足距离阈值的航迹对子集合，包括：

根据所述距离，将所述至少一组航迹对中满足距离阈值的航迹对存储至顺序表中，得到所述航迹对子集合。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述感知信息集合进行融合处理，包括：

将所述感知信息集合中由不同路侧设备传输的重合感知子信息进行去重；

将所述感知信息集合中由不同路侧设备传输的不重合感知子信息进行融合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将融合处理结果传输至车辆。