[发明专利]一种车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收车辆的定位系统发送的定位结果和前视摄像头发送的路况信息，所述定位结果包括所述车辆当前所处的位置和姿态，所述路况信息包括所述车辆行驶方向前方的车道信息、障碍物信息以及交通标志信息；

根据所述定位结果、所述路况信息、从控制器局域网络总线获取的车身信号以及导航地图，利用电子围栏算法确定当前场景是否适合高速高架道路主路的自动驾驶，所述车身信号表征所述车辆的运动状态，所述电子围栏算法用于确定启用或停止使用所述自动驾驶；

若所述当前场景不适合高速高架路段的自动驾驶，则发出提示信息以提示驾驶员接管所述车辆；所述发出提示信息以提示驾驶员接管所述车辆包括：

在距离目标地点第一预设距离时，发出一级提醒，在距离目标地点第二预设距离时，发出二级提醒，在距离目标地点第三距离时，发出退出提醒；

其中，所述目标地点包括前方修路位置、前方匝道位置、前方收费站位置、前方车道合并位置以及前方道路分岔位置中的任意一项，所述第一预设距离大于第二预设距离大于第三预设距离；

在所述一级提醒状态下，车辆系统正常工作，在所述二级提醒状态下，所述车辆系统无动力输出，在所述退出提醒状态下，所述车辆系统退出自动驾驶功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位结果、所述路况信息、从控制器局域网络总线获取的车身信号以及导航地图，利用电子围栏算法确定当前场景是否适合高速高架路段的自动驾驶包括：

若根据所述定位结果、所述路况信息、从控制器局域网络总线获取的车身信号以及导航地图确定当前场景存在前方道路施工、前方车道合并、前方车道分岔、前方进入匝道、前方进入高速收费站、前方车道线丢失时间达到预设时间、前方存在自行车/行人或前方存在红绿灯中的任意一种情况，则确定当前场景不适合自动驾驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前场景适合高速高架路段的自动驾驶，则启用所述自动驾驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位系统包括航姿参考系统、惯性测量单元和全球定位系统中的至少一种。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收车辆的定位系统发送的定位结果和前视摄像头发送的路况信息，所述定位结果包括所述车辆当前所处的位置和姿态，所述路况信息包括所述车辆行驶方向前方的车道信息、障碍物信息以及交通标志信息；

确定模块，用于根据所述定位结果、所述路况信息、从控制器局域网络总线获取的车身信号以及导航地图，利用电子围栏算法确定当前场景是否适合高速高架路段的自动驾驶，所述车身信号表征所述车辆的运动状态，所述电子围栏算法用于确定启用或停止使用所述自动驾驶；

提示模块，用于若所述当前场景不适合高速高架路段的自动驾驶，则发出提示信息以提示驾驶员接管所述车辆；所述提示模块具体用于：

在距离目标地点第一预设距离时，发出一级提醒，在距离目标地点第二预设距离时，发出二级提醒，在距离目标地点第三距离时，发出退出提醒；

其中，所述目标地点包括前方修路位置、前方匝道位置、前方收费站位置、前方车道合并位置以及前方道路分岔位置中的任意一项，所述第一预设距离大于第二预设距离大于第三预设距离；

在所述一级提醒状态下，车辆系统正常工作，在所述二级提醒状态下，所述车辆系统无动力输出，在所述退出提醒状态下，所述车辆系统退出自动驾驶功能。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

若根据所述定位结果、所述路况信息、从控制器局域网络总线获取的车身信号以及导航地图确定当前场景存在前方道路施工、前方车道合并、前方车道分岔、前方进入匝道、前方进入高速收费站、前方车道线丢失时间达到预设时间、前方存在自行车/行人或前方存在红绿灯中的任意一种情况，则确定当前场景不适合高速高架路段的自动驾驶。