[发明专利]一种车辆控制方法及装置

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法，包括：接收车辆的定位系统发送的定位结果和前视摄像头发送的路况信息，所述定位结果包括所述车辆当前所处的位置和姿态，所述路况信息包括所述车辆行驶方向前方的车道信息、障碍物信息以及交通标志信息；根据所述定位结果、所述路况信息、从控制器局域网络总线获取的车身信号以及导航地图，利用电子围栏算法确定当前场景是否适合高速高架道路主路的自动驾驶，所述车身信号表征所述车辆的运动状态，所述电子围栏算法用于确定启用或停止使用所述自动驾驶。由于采用了多方面信息融合进行判定，因而具有较高的可靠度，而且无需依赖高精度地图，大幅度降低了成本。本申请还公开了对应的车辆控制装置。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

电动化、智能化以及网联化是汽车产业技术发展的三大趋势。其中，智能化即是通过传感器技术、图形识别技术、电子与计算机技术以及控制技术实现环境感知、全局/局部路径规划、车辆控制。通过智能化可以实现车辆自动驾驶，包括自动融入交通流、避障、自适应巡航以及紧急停车等。

目前业界根据自动化程度将自动驾驶分为L1至L5五个级别，L1级别是指自动系统有时能够辅助驾驶员完成某些驾驶任务，如车道保持、自动制动等等，L2级别则是自动系统能够完成某些驾驶任务，但驾驶员需要监控驾驶环境并准备随时接管，例如自适应巡航(Adaptive Cruise Control，ACC)、自动变道行驶等等，L3级别下自动系统能够独立完成几乎全部的驾驶操作，单驾驶人员仍需保持注意力集中，以便随时应对人工智能难以应对的工况。L4和L5则是完全自动驾驶，L4适用于部分场景，如城市中或者高速公路上，L5则在任何场景下均可以实现完全自动驾驶。

当前应用较为广泛的是L3级别以及基于L2与L3之间的L2.5级别自动驾驶，然而其功能受到道路环境等场景的影响，因此，需要判断当前场景是否适合自动驾驶。业界提供了一种基于高精度传感器、高精度定位系统以及高精度地图进行场景判断的技术方案，然而这种方案要求定位精度达到车道级，并且高精度地图的制作比较复杂，收集的信息量较大，制作技术不成熟，并未得到广泛应用。

业界亟需提供一种有效的、低成本的方法判断当前场景是否适合自动驾驶。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种车辆控制方法，其通过利用摄像头拍摄的路况信息、车辆运动状态、车身信号以及导航地图进行信息融合，结合电子围栏算法确定当前场景是否符合自动驾驶，无需依赖高精度地图，即可实现自动驾驶启停控制。对应地，本申请还提供了对应的车辆控制装置。

本申请第一方面提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

接收车辆的定位系统发送的定位结果和前视摄像头发送的路况信息，所述定位结果包括所述车辆当前所处的位置和姿态，所述路况信息包括所述车辆行驶方向前方的车道信息、障碍物信息以及交通标志信息；

根据所述定位结果、所述路况信息、从控制器局域网络总线获取的车身信号以及导航地图，利用电子围栏算法确定当前场景是否适合高速高架路段的自动驾驶，所述车身信号表征所述车辆的运动状态，所述电子围栏算法用于确定启用或停止使用所述自动驾驶。

可选的，所述根据所述定位结果、所述路况信息、从控制器局域网络总线获取的车身信号以及导航地图，利用电子围栏算法确定当前场景是否适合高速高架路段的自动驾驶包括：

若根据所述定位结果、所述路况信息、从控制器局域网络总线获取的车身信号以及导航地图确定当前场景存在前方道路施工、前方车道合并、前方车道分岔、前方进入匝道、前方进入高速收费站、前方车道线丢失时间达到预设时间、前方存在自行车/行人或前方存在红绿灯中的任意一种情况，则确定当前场景不适合高速高架路段的自动驾驶。

可选的，所述方法还包括：

若所述当前场景不适合高速高架路段的自动驾驶，则发出提示信息以提示驾驶员接管所述车辆。