[发明专利]一种叠衣机及其控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机，其特征在于，包括折叠腔室，所述折叠腔室设置有衣物入口，所述折叠腔室内设置有可移动的夹取装置在衣物入口处夹持衣物并带动衣物移动，所述折叠腔室内设置有折叠平台用于对衣物折叠；

所述折叠平台上设置衣物折叠板，衣物折叠板翻折对衣物进行折叠；在衣物折叠板底部设置翻折装置，用于带动衣物折叠板完成折叠过程；

所述翻折装置包括固定框架、翻转板以及动力输出轴，所述翻转板与衣物折叠板固定连接或一体连接；所述翻转板与动力输出轴间设置有传动机构，用于带动翻转板转动；

所述传动机构包括铰接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端可转动连接在固定框架上，所述第二连杆的一端与翻转板下表面可转动连接；所述第一连杆的另一端与第二连杆的另一端铰接，并在铰接处形成第一铰接点，通过第一铰接点位置的变化可以令第一连杆与第二连杆的两端的相对位置产生变化；所述动力输出轴连接有相铰接的第三连杆及第四连杆，所述第三连杆的一端与动力输出轴固定连接，所述第四连杆的一端可转动连接在第一铰接点处，第四连杆移动带动第一铰接点移动；所述第三连杆的另一端与第四连杆的另一端铰接形成第二铰接点；

翻转板处于初始状态，第一连杆与第二连杆间以第一铰接点为顶点形成一定的角度，第三连杆与第四连杆具有重叠部分；动力输出轴转动带动第三连杆转动，第四连杆在第三连杆的带动下移动，第二铰接点的位置上移，令第三连杆与第四连杆逐渐位于一条直线，第四连杆带动第一铰接点移动，令第一连杆与第二连杆逐渐位于一条直线上，翻转板在第二连杆的带动下沿着周向进行翻转。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，所述折叠平台水平设置，所述夹取装置包括移动机构和可开闭的夹持部，所述移动机构包括水平导轨、沿水平导轨移动的运动部以及驱动运动部的驱动装置，所述运动部与夹持部通过连接杆固定连接。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述夹持部可伸出衣物入口；

所述夹持部可手动开闭，或者，所述夹持部通过电磁控制自动开闭，所述夹持部设置有传感器感应夹持部是否夹持有衣物。

4.根据权利要求1-3任一项所述的叠衣机，其特征在于，还包括收纳腔室，所述收纳腔室设置在折叠腔室下方，所述折叠腔室设置有衣物掉落口与收纳腔室连通，所述收纳腔室设置有衣物出口。

5.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于，所述折叠腔室的衣物入口与收纳腔室的衣物出口位于叠衣机的同一侧。

6.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于，所述衣物掉落口处设置有可相对向下翻折的第一翻板和第二翻板，所述第一翻板/第二翻板与衣物折叠板位于同一水平面。

7.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于，所述收纳腔室内设置有可移动的载衣平台，所述载衣平台与衣物掉落口位置对应，所述载衣平台面积不小于衣物掉落口的面积。

8.根据权利要求7所述的叠衣机，其特征在于，所述载衣平台可水平伸出衣物出口。

9.根据权利要求8所述的叠衣机，其特征在于，所述载衣平台设置有可伸缩的支撑结构进行上下移动，所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆形成的X型结构，两个支撑杆中部通过固定轴连接可相对转动。

10.一种如权利要求1-9任一所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机控制夹取装置从衣物入口处夹持衣物并将衣物平铺在折叠平台。

11.根据权利要求10所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机具有主控系统，夹持部设置有传感器与主控系统电性连接，夹持部夹持衣物后向主控系统发送信号，叠衣机驱动移动机构带动夹持部向折叠腔室内部移动。