[发明专利]一种汽车用摘堵件抓手

权利要求书

1.一种汽车用摘堵件抓手，其特征是：包括气缸夹爪、气缸夹爪连接件、连接筒、下壳体、上壳体、机器人法兰盘和固定支架，所述的机器人法兰盘设置在上壳体的上部，机器人法兰盘与机器人相连，下壳体设置在上壳体的下部，所述的下壳体的侧面设置有固定支架，固定支架的一端与下壳体相连，另一端与机器人相连，所述的下壳体的中部为空腔，连接筒上部穿过下壳体的中部空腔，与上壳体相固定，连接筒的底部与气缸夹爪连接件相固定，所述的气缸夹爪连接件上设置有气缸夹爪；

所述的气缸夹爪包括夹爪本体、缸座、活塞腔、活塞杆，所述的夹爪本体包括两个，且对称设置，夹爪本体中部与缸座前端相铰接，夹爪本体末端与活塞杆相连，所述的活塞杆位于缸座后端的活塞腔内，所述的活塞腔与气路输送装置相连；

所述的缸座与气缸夹爪连接件之间通过连接板相连；

所述的气路输送装置包括电磁阀、转接头、进气接头，所述的下壳体的下部侧壁上设置有与其中部空腔相通的下壳体进气通道，所述的进气接头与下壳体进气通道相连，所述的下壳体与连接筒之间设置有环形套，所述的环形套的外侧壁和内侧壁的中部分别向内凹陷，凹陷处的圆周方向上设置有多个环形套进气通道，所述的连接筒上设置有与环形套进气通道相连通的连接筒第一进气通道，连接筒第一进气通道的出口端与上壳体进气通道相连通，所述的上壳体进气通道设置在上壳体中，上壳体进气通道的出口端与电磁阀下端的进气口相连通，电磁阀的上端的出气口与转接头上的转接头进气通道相连通，回气口与转接头回气通道相连通，所述的转接头进气通道和转接头回气通道分别设置在转接头中，所述的转接头进气通道与连接筒中的连接筒第二进气通道相连通，转接头回气通道与连接筒中的连接筒回气通道相连通，所述的连接筒第二进气通道与气缸夹爪连接件中的气缸夹爪连接件进气通道相连通，连接筒回气通道与气缸夹爪连接件中的气缸夹爪连接件回气通道相连通，所述的气缸夹爪连接件进气通道与连接板上的连接板进气通道相连通，气缸夹爪连接件回气通道与连接板上的连接板回气通道相连通，所述的连接板进气通道与缸座上的缸座进气通道相连通，连接板回气通道与缸座上的缸座回气通道相连通，所述的缸座进气通道、缸座回气通道分别与活塞腔相连通，所述的电磁阀与控制器电联接；

气体沿进气接头进入下壳体的下壳体进气通道，然后沿下壳体进气通道依次进入环形套进气通道、连接筒第一进气通道、上壳体进气通道、电磁阀下端的进气口，当电磁阀断电时，进气口与电磁阀上端的出气口连通，气体沿电磁阀的上端的出气口依次进入转接头进气通道、连接筒第二进气通道、气缸夹爪连接件进气通道、连接板进气通道、缸座进气通道，最后进入活塞腔，此时气缸夹爪中的活塞杆处于伸出状态，而活塞杆则带动两个夹爪本体处于分离张开状态；当电磁阀通电时，则电磁阀上端的出气口和回气口则反向动作，回气口与进气口连通，此时进入电磁阀的气体沿电磁阀上端的回气口依次进入转接头回气通道、连接筒回气通道、气缸夹爪连接件回气通道、连接板回气通道、缸座回气通道，最后进入活塞腔，此时气缸夹爪中的活塞杆慢慢缩回，而活塞杆则带动两个夹爪本体合拢。

2.根据权利要求1所述的一种汽车用摘堵件抓手，其特征是：所述的缸座上设置有接近开关，所述的接近开关与控制器电联接。

3.根据权利要求2所述的一种汽车用摘堵件抓手，其特征是：所述的气缸夹爪上设置有激光检测开关，所述的激光检测开关与控制器电联接。

4.根据权利要求1所述的一种汽车用摘堵件抓手，其特征是：所述的气缸夹爪连接件的下部设置有视觉相机，视觉相机的外侧设置有环形光源和点光源，所述的视觉相机与控制器电联接。

5.根据权利要求3所述的一种汽车用摘堵件抓手，其特征是：所述的上壳体内设置有接线端子，所述的上壳体与下壳体之间设置有上电滑环和下电滑环，所述的上电滑环与上壳体底部相固定，下电滑环与下壳体顶部相固定，所述的接近开关上连接有接近开关电缆线，所述的激光检测开关上连接有激光检测开关电缆线，所述的接近开关电缆线和激光检测开关电缆线沿连接筒向上伸入至上壳体内并与接线端子连接，接线端子与上电滑环电联接，与下电滑环相连的引出电缆线沿下壳体上的引出电缆线出口和与引出电缆线出口连通的弯管排出，并与控制器电联接。