[发明专利]一种汽车用摘堵件抓手

说明书

本发明公开了一种汽车用摘堵件抓手，属于抓取装置，其结构包括气缸夹爪、气缸夹爪连接件、连接筒、下壳体、上壳体、机器人法兰盘和固定支架，所述的机器人法兰盘设置在上壳体的上部，机器人法兰盘与机器人相连，下壳体设置在上壳体的下部，所述的下壳体的侧面设置有固定支架，固定支架的一端与下壳体相连，另一端与机器人相连，所述的下壳体的中部为空腔，连接筒上部穿过下壳体的中部空腔，与上壳体相固定，连接筒的底部与气缸夹爪连接件相固定，所述的气缸夹爪连接件上设置有气缸夹爪。本发明的一种汽车用摘堵件抓手具有与机器人配合使用，实现了自动摘取，增加了摘取堵件的稳定性，避免了人工操作，降低了人工成本，增加了使用寿命等特点。

技术领域

本发明涉及一种抓取装置，尤其是一种汽车用摘堵件抓手。

背景技术

堵件是在汽车底板涂胶应用中起到遮蔽装配孔、防止胶雾飞溅的塑料物品，目前国内主流汽车制造商均为人工摘取喷完胶后的堵件。人工手持尖嘴钳进行堵件摘取，需要较多的人力而且胶房环境属于污染环境，长期工作容易使操作工患职业病风险。而且人工摘取堵件稳定性差，人工成本高，尖嘴钳寿命短，增加成本。

发明内容

本发明的技术任务是针对上述现有技术中的不足提供一种汽车用摘堵件抓手，该一种汽车用摘堵件抓手具有与机器人配合使用，实现了自动摘取，增加了摘取堵件的稳定性，避免了人工操作，降低了人工成本，增加了使用寿命的特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：它包括气缸夹爪、气缸夹爪连接件、连接筒、下壳体、上壳体、机器人法兰盘和固定支架，所述的机器人法兰盘设置在上壳体的上部，机器人法兰盘与机器人相连，下壳体设置在上壳体的下部，所述的下壳体的侧面设置有固定支架，固定支架的一端与下壳体相连，另一端与机器人相连，所述的下壳体的中部为空腔，连接筒上部穿过下壳体的中部空腔，与上壳体相固定，连接筒的底部与气缸夹爪连接件相固定，所述的气缸夹爪连接件上设置有气缸夹爪。

所述的气缸夹爪包括夹爪本体、缸座、活塞腔、活塞杆，所述的夹爪本体包括两个，且对称设置，夹爪本体中部与缸座前端相铰接，夹爪本体末端与活塞杆相连，所述的活塞杆位于缸座后端的活塞腔内，所述的活塞腔与气路输送装置相连。

所述的缸座与气缸夹爪连接件之间通过连接板相连。

所述的气路输送装置包括电磁阀、转接头、进气接头，所述的下壳体的下部侧壁上设置有与其中部空腔相通的下壳体进气通道，所述的进气接头与下壳体进气通道相连，所述的下壳体与连接筒之间设置有环形套，所述的环形套的外侧壁和内侧壁的中部分别向内凹陷，凹陷处的圆周方向上设置有多个环形套进气通道，所述的连接筒上设置有与环形套进气通道相连通的连接筒第一进气通道，连接筒第一进气通道的出口端与上壳体进气通道相连通，所述的上壳体进气通道设置在上壳体中，上壳体进气通道的出口端与电磁阀下端的进气口相连通，电磁阀的上端的出气口与转接头上的转接头进气通道相连通，回气口与转接头回气通道相连通，所述的转接头进气通道和转接头回气通道分别设置在转接头中，所述的转接头进气通道与连接筒中的连接筒第二进气通道相连通，转接头回气通道与连接筒中的连接筒回气通道相连通，所述的连接筒第二进气通道与气缸夹爪连接件中的气缸夹爪连接件进气通道相连通，连接筒回气通道与气缸夹爪连接件中的气缸夹爪连接件回气通道相连通，所述的气缸夹爪连接件进气通道与连接板上的连接板进气通道相连通，气缸夹爪连接件回气通道与连接板上的连接板回气通道相连通，所述的连接板进气通道与缸座上的缸座进气通道相连通，连接板回气通道与缸座上的缸座回气通道相连通，所述的缸座进气通道、缸座回气通道分别与活塞腔相连通，所述的电磁阀与控制器电联接。

所述的缸座上设置有接近开关，所述的接近开关与控制器电联接。

所述的气缸夹爪上设置有激光检测开关，所述的激光检测开关与控制器电联接。

所述的气缸夹爪连接件的下部设置有视觉相机，视觉相机的外侧设置有环形光源和点光源，所述的视觉相机与控制器电联接。