[发明专利]汽车用堵件抓取系统及堵件抓取方法

权利要求书

1.汽车用堵件抓取系统，其特征是：包括机器人、车身定位装置、堵件抓手、机器人导轨、堵件回收装置和超声波清洗机，所述的机器人与堵件抓手相连，所述的机器人设置在机器人导轨上，所述的堵件回收装置设置在机器人导轨的一侧，所述的超声波清洗机设置在机器人导轨的末端，所述的车身定位装置设置在机器人导轨外侧的四个角上，所述的机器人和堵件抓手分别与机器人控制柜电联接；

所述的堵件抓手包括气缸夹爪、气缸夹爪连接件、连接筒、下壳体、上壳体、机器人法兰盘和固定支架，所述的机器人法兰盘设置在上壳体的上部，机器人法兰盘与机器人相连，下壳体设置在上壳体的下部，所述的下壳体的侧面设置有固定支架，固定支架的一端与下壳体相连，另一端与机器人相连，所述的下壳体的中部为空腔，连接筒上部穿过下壳体的中部空腔，与上壳体相固定，连接筒的底部与气缸夹爪连接件相固定，所述的气缸夹爪连接件上设置有气缸夹爪；

所述的气缸夹爪包括夹爪本体、缸座、活塞腔、活塞杆，所述的夹爪本体包括两个，且对称设置，夹爪本体中部与缸座前端相铰接，夹爪本体末端与活塞杆相连，所述的活塞杆位于缸座后端的活塞腔内，所述的活塞腔与气路输送装置相连；

所述的气缸夹爪连接件的下部设置有视觉相机，视觉相机的外侧设置有环形光源和点光源，所述的视觉相机与机器人控制柜电联接；

所述的上壳体内设置有接线端子，所述的上壳体与下壳体之间设置有上电滑环和下电滑环，所述的上电滑环与上壳体底部相固定，下电滑环与下壳体顶部相固定，所述的缸座上设置有接近开关，所述的接近开关上连接有接近开关电缆线，所述的气缸夹爪上设置有激光检测开关，所述的激光检测开关上连接有激光检测开关电缆线，所述的接近开关电缆线和激光检测开关电缆线沿连接筒向上伸入至上壳体内并与接线端子连接，接线端子与上电滑环电联接，与下电滑环相连的引出电缆线沿下壳体上的引出电缆线出口和与引出电缆线出口连通的弯管排出，并与机器人控制柜电联接；

所述的超声波清洗机包括机架、超声波清洗装置、清洗液回收桶、吹扫装置、空气调压器和吹扫电磁阀，所述的吹扫装置和超声波清洗装置分别设置在机架的两端，吹扫装置和超声波清洗装置之间通过过渡板相连，吹扫装置和超声波清洗装置的下部分别设置有一个清洗液回收桶，所述的吹扫装置通过管路与吹扫电磁阀和空气调压器相连，所述的吹扫电磁阀、空气调压器和超声波清洗装置分别与超声波清洗控制箱电联接，所述的超声波清洗控制箱设置在机架上。

2.根据权利要求1所述的汽车用堵件抓取系统，其特征是：所述的车身定位装置包括3D视觉相机和相机控制柜，所述的3D视觉相机包括四个，分别设置在机器人导轨外侧的四个角上，且四个3D视觉相机分别与相机控制柜电联接。

3.根据权利要求1所述的汽车用堵件抓取系统，其特征是：所述的堵件回收装置包括堵件固定回收桶、堵件随行回收桶，所述的堵件随行回收桶设置在堵件固定回收桶的上部，且与机器人相连。

4.根据权利要求1所述的汽车用堵件抓取系统，其特征是：所述的超声波清洗装置包括清洗装置外壳、清洗装置护罩、振子、清洗液出管、清洗液出管阀门、加热器、温度传感器、上液位传感器和下液位传感器，所述的清洗装置护罩设置在清洗装置外壳的下部，所述的清洗装置外壳下部的清洗装置护罩内的四个角上分别设置有一个振子，所述的清洗装置外壳的下部设置有与其内腔相连通的清洗液出管，所述的清洗液出管上设置有清洗液出管阀门，所述的清洗装置外壳上还设置有加热器、温度传感器、上液位传感器和下液位传感器，所述的上液位传感器设置在下液位传感器的上部，所述的加热器、温度传感器、上液位传感器和下液位传感器分别与超声波清洗控制箱电联接。

5.根据权利要求1所述的汽车用堵件抓取系统，其特征是：所述的吹扫装置包括吹扫外壳、吹扫上盖、风嘴、延长管、吹扫进气接头和连接座，所述的吹扫外壳的上部设置有吹扫上盖，所述的吹扫外壳的圆周方向上均匀设置有三个风嘴，每个风嘴分别连接有延长管，每个延长管的端部分别设置有一个吹扫进气接头，延长管通过连接座固定在机架上，所述风嘴的前端为扁口，且风嘴向下倾斜设置。

6.一种引用权利要求1所述的汽车用堵件抓取系统的抓取方法，其特征是：包括以下步骤：需要摘取堵件的汽车车身到位后，通过3D视觉相机进行拍照，然后相机控制柜将偏差值发送总控制柜，总控制柜再发送给机器人控制柜，机器人控制柜控制机器人和堵件抓手动作，堵件抓手抓取堵件，抓取堵件后，并通过堵件抓手上的视觉相机对汽车车身上的堵件位置进行拍照，确认堵件位置上还有没有堵件，从而确认堵件是否抓取成功，若堵件抓取不成功，堵件抓手上的视觉相机拍照并确定补偿值发送给机器人控制柜，机器人控制柜控制机器人执行第二次抓取，若3次未抓取成功，则机器人控制柜报警和堵件摘取状态显示屏显示，若抓取成功，机器人则带动堵件抓手将堵件放置于堵件随行回收桶内，执行下一下抓取作业，直至抓取全部完成，堵件摘取状态显示屏显示本辆车堵件抓取所有状态，然后通过超声波清洗机对堵件抓手进行清洁，清洁完后，机器人回到初始位置，等待下一车辆。