[发明专利]汽车用堵件抓取系统及堵件抓取方法

说明书

本发明公开了汽车用堵件抓取系统及堵件抓取方法，属于堵件抓取领域，其结构包括机器人、车身定位装置、堵件抓手、机器人导轨、堵件回收装置和超声波清洗机，所述的机器人与堵件抓手相连，所述的机器人设置在机器人导轨上，所述的堵件回收装置设置在机器人导轨的一侧，所述的超声波清洗机设置在机器人导轨的末端，所述的车身定位装置设置在机器人导轨外侧的四个角上，所述的机器人和堵件抓手分别与机器人控制柜电联接。本发明的汽车用堵件抓取系统及堵件抓取方法具有采用机器人实现了自动摘取，增加了摘取堵件的稳定性，避免了人工操作，降低了人工成本，增加了使用寿命等特点。

技术领域

本发明涉及一种堵件抓取领域，尤其是一种在汽车底板涂胶后的汽车用堵件抓取系统及堵件抓取方法。

背景技术

堵件是在汽车底板涂胶应用中起到遮蔽装配孔、防止胶雾飞溅的塑料物品，目前国内主流汽车制造商均为人工摘取喷完胶后的堵件。人工手持尖嘴钳进行堵件摘取，需要较多的人力而且胶房环境属于污染环境，长期工作容易使操作工患职业病风险。而且人工摘取堵件稳定性差，人工成本高，尖嘴钳寿命短，增加成本。

发明内容

本发明的技术任务是针对上述现有技术中的不足提供一种汽车用堵件抓取系统及堵件抓取方法，该汽车用堵件抓取系统及堵件抓取方法具有采用机器人实现了自动摘取，增加了摘取堵件的稳定性，避免了人工操作，降低了人工成本，增加了使用寿命的特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：汽车用堵件抓取系统，包括机器人、车身定位装置、堵件抓手、机器人导轨、堵件回收装置和超声波清洗机，所述的机器人与堵件抓手相连，所述的机器人设置在机器人导轨上，沿机器人导轨移动，所述的堵件回收装置设置在机器人导轨的一侧，所述的超声波清洗机设置在机器人导轨的末端，所述的车身定位装置设置在机器人导轨外侧的四个角上，所述的机器人和堵件抓手分别与机器人控制柜电联接。

所述的车身定位装置包括3D视觉相机和相机控制柜，所述的3D视觉相机包括四个，分别设置在机器人导轨外侧的四个角上，且四个3D视觉相机分别与相机控制柜电联接。

所述的堵件回收装置包括堵件固定回收桶、堵件随行回收桶，所述的堵件随行回收桶设置在堵件固定回收桶的上部，且与机器人相连。

所述的堵件抓手包括气缸夹爪、气缸夹爪连接件、连接筒、下壳体、上壳体、机器人法兰盘和固定支架，所述的机器人法兰盘设置在上壳体的上部，机器人法兰盘与机器人相连，下壳体设置在上壳体的下部，所述的下壳体的侧面设置有固定支架，固定支架的一端与下壳体相连，另一端与机器人相连，所述的下壳体的中部为空腔，连接筒上部穿过下壳体的中部空腔，与上壳体相固定，连接筒的底部与气缸夹爪连接件相固定，所述的气缸夹爪连接件上设置有气缸夹爪。

所述的气缸夹爪包括夹爪本体、缸座、活塞腔、活塞杆，所述的夹爪本体包括两个，且对称设置，夹爪本体中部与缸座前端相铰接，夹爪本体末端与活塞杆相连，所述的活塞杆位于缸座后端的活塞腔内，所述的活塞腔与气路输送装置相连。

所述的气缸夹爪连接件的下部设置有视觉相机，视觉相机的外侧设置有环形光源和点光源，所述的视觉相机与机器人控制柜电联接。

所述的上壳体内设置有接线端子，所述的上壳体与下壳体之间设置有上电滑环和下电滑环，所述的上电滑环与上壳体底部相固定，下电滑环与下壳体顶部相固定，所述的接近开关上连接有接近开关电缆线，所述的激光检测开关上连接有激光检测开关电缆线，所述的接近开关电缆线和激光检测开关电缆线沿连接筒向上伸入至上壳体内并与接线端子连接，接线端子与上电滑环电联接，与下电滑环相连的引出电缆线沿下壳体上的引出电缆线出口和与引出电缆线出口连通的弯管排出，并与机器人控制柜电联接。