[发明专利]履带式农用运输车

说明书

本发明公开了一种履带式农用运输车，包括主体车架、发动机舱、履带行走装置、驾驶室、货箱、回转装置、俯仰装置、折叠装置和抓取采摘装置，发动机舱设置在驾驶室和货箱之间的主体车架上，回转装置底部固定在发动机舱顶部上，俯仰装置一端与回转装置上端铰接，另一端通过四杆机构与折叠装置一端铰接，折叠装置另一端与抓取采摘装置上端铰接。本发明的橡胶履带接地比压小，承载能力强，能在水田中自主行驶，亦能在具有坡度的果园或湿地中行驶。本发明的回转装置、俯仰装置、折叠装置和抓取采摘装置具有多个自由度，集成了抓包和采摘功能，可以轻松实现不同作业对象的抓取，机械化程度高，大大提高了抓取和采摘的作业效率。

技术领域

本发明涉及一种履带式运输车，尤其是一种可在水田、果园和湿地中行驶的履带式运输车，属于车辆技术领域。

背景技术

随着农业作业机械化水平的不断提高，谷物的收割脱粒大多采用联合收割机进行，装袋的粮食转运主要依靠轮式拖拉机牵引的车辆运输，但这种运输方式难以适应水田的土壤条件，装载粮食的车辆易陷入水田中不能移动，轮式拖拉机无法将其拖曳出水田，给粮食运输带来较大的麻烦。

发明内容

本发明的目的是提供一种能在水田中行驶转运粮食的履带式农用运输车。

本发明通过以下技术方案予以实现：

一种履带式农用运输车，包括主体车架、发动机舱、履带行走装置、驾驶室、货箱、回转装置、俯仰装置、折叠装置和抓取采摘装置，所述驾驶室和货箱分别设置在主体车架的两端上，发动机舱设置在驾驶室和货箱之间的主体车架上，履带行走装置设置在主体车架的下侧；回转装置底部固定在发动机舱顶部上，俯仰装置一端与回转装置上端铰接，俯仰装置另一端通过四杆机构与折叠装置一端铰接，折叠装置另一端与抓取采摘装置上端铰接。

本发明的目的还可以通过以下技术措施来进一步实现。

进一步的，所述回转装置包括回转马达、回转减速箱和回转臂，回转马达的输出轴与回转减速箱输入端连接，回转减速箱底部固定在发动机舱顶部上，回转臂底部与回转减速箱输出端垂直相连；回转臂下端还设有限位板。

进一步的，所述俯仰装置包括俯仰臂、俯仰角度调节油缸、俯仰臂油缸和四杆机构，俯仰臂一端的第一铰接座一端与回转臂上端铰接，俯仰角度调节油缸上端与第一铰接座另一端铰接，俯仰角度调节油缸下端与回转臂下端一侧铰接，俯仰臂另一端与四杆机构的第二摇杆下端铰接；俯仰臂油缸位于俯仰臂上侧，俯仰臂油缸活塞杆端分别与四杆机构的第一摇杆上端端头及四杆机构的连杆一端端头铰接，俯仰臂油缸尾端与固定在俯仰臂一端上的俯仰臂铰接座铰接，第一摇杆下端端头与俯仰臂另一端铰接，连杆另一端与第二摇杆上端铰接，第二摇杆一侧固定在折叠装置一端上。

进一步的，所述折叠装置包括折叠臂，折叠臂油缸和伸缩臂，所述伸缩臂一端伸进折叠臂的另一端内，折叠臂油缸位于折叠臂上侧，折叠臂油缸活塞杆端与伸缩臂另一端的伸缩臂铰接座上端铰接，折叠臂油缸尾端与固定在折叠臂中部上的折叠臂油缸铰接座铰接，伸缩臂铰接座下端与抓取采摘装置上端铰接。

进一步的，所述抓取采摘装置包括回转油缸、中心铰接头、一对抓斗臂和一对抓斗臂油缸，伸缩臂铰接座下端与回转油缸活塞杆上端铰接，回转油缸下端与中心铰接头上端固定连接，中心铰接头中部两端分别与对应的抓斗臂油缸尾端铰接，抓斗臂油缸活塞杆端分别与对应的抓斗臂中部铰接，抓斗臂内端分别与中心铰接头两端铰接。抓斗臂呈弧形，抓斗臂下端两侧呈梯形，抓斗臂下端端头向内弯折成钩形。