[发明专利]机器人自动充电引导方法及其系统

权利要求书

1.机器人自动充电引导方法，其特征在于，包括：

机器人做螺旋运动的同时发射激光；

机器人检测到充电座上的反光板散射回来的激光信号后，依据所述激光信号计算获取充电座相对机器人的方位；

依据所述方位驱动机器人到达对应位置。

2.如权利要求1所述的机器人自动充电引导方法，其特征在于，还包括：

微调机器人的位置，直至机器人接收到充电座发出的红外信号。

3.如权利要求2所述的机器人自动充电引导方法，其特征在于，还包括：

环绕设置在充电座上的各个红外发射器分时发送具备各自特征的红外信号；

机器人依据接收到的红外信号确定当下其与充电座插头的相对位置和角度偏差，并依据所述相对位置和角度偏差低速前进。

4.如权利要求1所述的机器人自动充电引导方法，其特征在于，所述机器人做螺旋运动的同时发射激光，之前，还包括：

机器人依据自身定位信息和预设的充电座定位信息，生成由所述自身定位信息至所述充电座定位信息预设距离的导航路径；

机器人依据所述导航路径移动至相应位置。

5.如权利要求1所述的机器人自动充电引导方法，其特征在于，所述对应位置为与所述方位相差预设距离的位置。

6.机器人自动充电引导系统，其特征在于，包括：机器人和充电桩；

所述充电座包括环绕设置在充电座上的两个以上的反光板；

所述机器人包括充电控制模块，以及分别与所述充电控制模块连接的激光发射模块和激光检测模块；

所述充电控制模块，用于控制机器人做螺旋运动，并在做螺旋运动的同时出发激光发射模块，还用于依据检测模块发送过来的激光信号计算获取充电座相对机器人的方位，还用于依据所述方位驱动机器人到达对应位置；

所述激光发射模块，用于发射激光；

所述激光检测模块，用于检测到充电座上的反光板散射回来的激光信号后，将其发送至控制模块。

7.如权利要求6所述的机器人自动充电引导系统，其特征在于，所述充电控制模块，还用于微调机器人的位置，直至机器人接收到充电座发出的红外信号。

8.如权利要求7所述的机器人自动充电引导系统，其特征在于，所述充电座包括环绕设置在充电座上的两个以上的红外发射器；

所述各个红外发射器，用于分时发送具备各自特征的红外信号；

所述机器人的充电控制模块，还用于依据接收到的红外信号确定当下其与充电座插头的相对位置和角度偏差，并依据所述相对位置和角度偏差驱动机器人低速前进。

9.如权利要求6所述的机器人自动充电引导系统，其特征在于，机器人还包括与充电控制模块连接的导航定位模块；

所述导航定位模块，用于机器人依据自身定位信息和预设的充电座定位信息，生成由所述自身定位信息至所述充电座定位信息预设距离的导航路径；

所述充电控制模块，还用于依据所述导航路径驱动机器人移动至相应位置。

10.如权利要求6所述的机器人自动充电引导系统，其特征在于，所述充电控制模块具体依据所述方位驱动机器人到达与所述方位相差预设距离的位置。