[发明专利]机器人自动充电引导方法及其系统

说明书

本发明提供机器人自动充电引导方法及其系统，方法包括：机器人做螺旋运动的同时发射激光；机器人检测到充电座上的反光板散射回来的激光信号后，依据所述激光信号计算获取充电座相对机器人的方位；依据所述方位驱动机器人到达对应位置。本发明通过导航、激光初步识别、红外精准引导的结合，不仅显著提高了机器人自动充电引导的效率，同时降低了引导难度；而且，相较于雷达匹配和图像匹配引导方式，降低了实现成本和对设备配置的要求；特别适用于大范围区域内的引导，具有突出且显著地效果。

技术领域

本发明涉及自动充电技术领域，具体涉及机器人自动充电引导方法及其系统。

背景技术

服务机器人的应用越来越广，机器人的智能化程度越来越高，自动充电已成为智能机器人必备的一项功能。快速高效地寻找充电座是决定机器人使用体验的重要部分，因而是机器人研究领域的一个重要方向。

现有技术的自动充电方案普遍通过充电座的红外信号或者激光雷达匹配、充电座图像匹配等方法对机器人进行引导，将机器人导引到位之后随即进行充电。这种红外引导充电方式存在引导距离要求近、误差大、耗费时间久、效率低，以及激光雷达匹配和图像匹配实现复杂、成本高，同时对设备的配置要求高等问题。

因而，有必要提供一种能够解决现有机器人自动充电方法所存在问题的方法和系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供机器人自动充电引导方法及其系统，低成本地实现引导效率的提高。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

机器人自动充电引导方法，包括：

机器人做螺旋运动的同时发射激光；

机器人检测到充电座上的反光板散射回来的激光信号后，依据所述激光信号计算获取充电座相对机器人的方位；

依据所述方位驱动机器人到达对应位置。

本发明提供的另一个技术方案为：

机器人自动充电引导系统，包括：机器人和充电桩；

所述机器人包括充电控制模块，以及分别与所述充电控制模块连接的激光发射模块和检测模块；

所述充电控制模块，用于控制机器人做螺旋运动，并在做螺旋运动的同时出发激光发射模块，还用于依据检测模块发送过来的激光信号计算获取充电座相对机器人的方位，还用于依据所述方位驱动机器人到达对应位置；

所述激光发射模块，用于发射激光；

所述检测模块，用于检测到充电座上的反光板散射回来的激光信号后，将其发送至控制模块。

本发明的有益效果在于：在现有的通过充电座主动发射红外信号来引导机器人到达充电座之前，增加机器人主动发射激光、依据充电座上反光板返回的激光信息获取充电座相对机器人的方位，以及依据方位到达对应位置的步骤。以利用反光板反射激光信号以及反射后增强信号的特性，实现在相对大的区域范围内对充电座初步地识别，并引导机器人到其附近，之后再利用红外导引方式精准引导到达充电座，从而显著提高引导效率，同时还具有实现成本较低的优点。

附图说明

图1为本发明一实施例一种机器人自动充电引导方法的流程示意图；

图2为本发明一实施例的引导示意图；

图3为本发明实施例一的机器人自动充电引导方法的流程示意图；

图4为本发明实施例一至实施例五中机器人的机构组成示意图；

图5为本发明实施例一至实施例五中充电座的机构组成示意图；

图6为本发明实施例五的流程示意图。