[发明专利]一种用于智能制造的智能物料输送系统

权利要求书

1.一种用于智能制造的智能物料输送系统，其特征在于，包括若干个输送小车、网格轨道、数据采集模块、处理器、存储模块、分析模块和控制模块；

若干个所述输送小车在网格轨道上行走；若干个输送小车用于输送物料；所述数据采集模块用于采集输送小车信息和网格轨道信息；输送小车信息包括输送小车的编号、输送小车输送物料的种类、输送小车输送物料的重量、输送小车的速度和输送小车在网格轨道上的位置；网格轨道信息包括轨道节点内弧形轨道和直轨道的位置信息；所述数据采集模块将采集的输送小车信息和网格轨道信息发送至处理器；处理器接收数据采集模块发送的输送小车信息和网格轨道信息并发送至存储模块进行存储；所述分析模块用于对存储模块内的输送小车信息和网格轨道信息进行分析，具体分析步骤如下：

S1：根据输送物料的种类和输送小车输送物料的重量计算输送小车的优先值；设定物料的种类为Ai，Ai对应的值记为Bi；

S2：对输送小车输送的物料进行识别并将识别的结果与物料的种类Ai进行匹配并获取相对应的Bi；

S3：利用公式Yi＝Bi*j1+(1/Gi)*j2+Hi*j3获取得到优先值Yi，其中，Gi表示为输送小车输送物料的重量；Hi表示为行驶路线的总距离；j1、j2和j3为预设比例系数；通过公式可得，物料的种类对应的值越大，优先值越大；输送小车输送的物料的重量越小，优先值越大；路径的总距离越长，优先值越大；

S4：输送小车按照优先值大小顺序分配行驶路线和输送小车的行驶速度；

所述分析模块将计算的输送小车的速度和行驶路线发送至控制模块；所述控制模块用于根据输送小车的速度和行驶路线分别控制输送小车速度和输送小车的驱动轮方向以及控制网格轨道内的轨道节点；

所述输送小车为无人搬运车，且输送小车内安装有用于采集输送小车输送物料重量的重量传感器、用于控制输送小车行驶方向的控制器及用于控制输送小车速度的运动控制器。

2.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的智能物料输送系统，其特征在于，S4中所述的输送小车按照优先值大小顺序分配行驶路线和输送小车的行驶速度，具体分配步骤如下：

SS1：将网格轨道内的若干个小车轨道及轨道节点内的弧形轨道和直轨道进行编号，其小车轨道的编号记为Li，i＝1……n；轨道节点内的弧形轨道的编号记为Mi，i＝1……n；直轨道的编号记为Ni，i＝1……n；

SS2：测量输送小车在Li、Mi、Ni上的行驶距离，则Li、Mi、Ni对应的行驶距离分别记为Kai、Kbi、Kci，i＝1……n；

SS3：根据小车起点位置和小车要输送位置统计要经过的Li，按照优先值大小的顺序依次通过编号为Li、Mi、Ni的轨道；

SS4：将经过的编号为Li、Mi、Ni的轨道集合按照经过先后顺序排列编号形成行驶路线；统计行驶路线的总距离；利用公式获取得到行驶路线的总距离Hi。

3.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的智能物料输送系统，其特征在于，所述数据采集模块还包括位移采集单元和角度采集单元；所述位移采集单元用于采集第一底板、第二底板、第一弧形轨道和直轨道的运动位移；角度采集模块用于采集第一弧形轨道和直轨道旋转角度。

4.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的智能物料输送系统，其特征在于，所述网格轨道由若干个轨道节点和若干个小车轨道构成；小车轨道包括第一轨道(1)、第二轨道(4)、第三轨道(5)和第四轨道(6)，轨道节点包括第一连接机构(2)和第二连接结构(3)；

所述第一连接机构(2)包括连接板(22)，连接板(22)的一端固定连接有第一弧形轨道(21)，连接板(22)的另一端固定连接有第二弧形轨道(23)，连接板(22)的底端中心处通过螺栓固定安装在第一电机(26)的主轴上，第一电机(26)的底端通过螺栓固定安装在第一电动推杆(25)的活塞杆上，第一电动推杆(25)的底端通过螺栓固定安装在第一底板(24)的上端面中心处；

所述第二连接机构(3)包括直轨道(31)，直轨道(31)的底端中心处通过螺栓固定安装在第二电机(32)的主轴上，第二电机(32)的底端通过螺栓固定安装在第二电动推杆(33)的活塞杆上，第二电动推杆(33)的底端通过螺栓固定安装在第二底板(34)的上端面中心处；第一底板(24)和第二底板(34)的底端面均安装有移动轮(27)；

所述第一轨道(1)的底端安装有第一支架(11)，第一支架(11)的侧壁通过螺栓固定安装有第一气缸(13)的一端及为第一气缸(13)提供动力的第一空气压缩机(12)，第二轨道(4)的底端安装有第二支架(41)，第二支架(41)的侧壁通过螺栓固定安装有第二气缸(43)的一端及为第二气缸(43)提供动力的第二空气压缩机(42)，第三轨道(5)和第四轨道(6)的底端均安装有第三支架，所述第一气缸(13)的活塞杆一端通过螺栓与第二底板(34)的一侧固定连接；所述第二气缸(43)的活塞杆一端通过螺栓与第一底板(24)的一侧固定连接。