[发明专利]确定路侧成像设备坐标系转换参数的方法、装置、设备

权利要求书

1.一种用于确定成像设备的坐标系转换参数的方法，包括：

从所述成像设备所处的环境的三维地图中选择参考点集合，所述三维地图与世界坐标系无关联，所述三维地图是第一三维地图；

获取与所述世界坐标系相关联的第二三维地图，所述第二三 维地图是由地图数据采集车在行将进入到无法接收到GPS信号的所述环境时、在能够接收到GPS信号的另一环境下生成的，所述第二三维地图与所述第一三维地图具有重叠部分；

从所述重叠部分中选择关联位置点；

基于所述关联位置点在所述第二三维地图中的坐标和所述关联位置点在所述第一三维地图中的坐标，确定所述第一三维地图与所述世界坐标系的关联；以及

基于所述关联确定所述参考点集合在所述世界坐标系下的第一坐标集合；

从由所述成像设备所捕获的所述环境的二维图像中确定与所述参考点集合相对应的目标点集合，所述目标点集合具有在所述二维图像的像素坐标系中的第二坐标集合；以及

基于所述第一坐标集合和所述第二坐标集合，确定所述坐标系转换参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中选择参考点集合包括：

从所述三维地图中确定表征所述环境的位置信息的定位特征；以及

基于所述定位特征确定所述参考点集合。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

确定所述定位特征在所述三维地图的地图坐标系中的特征坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述目标点集合包括：

在所述二维图像中确定目标特征，所述目标特征与所述三维地图中表征所述环境的位置信息的定位特征相对应；以及

基于所述目标特征确定所述目标点集合。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

确定所述目标特征在所述二维地图的像素坐标系的特征坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述三维地图中选择测试参考点集合，所述测试参考点集合不同于所述参考点集合；

基于所述坐标系转换参数，将所述测试参考点集合转换成待测试目标点集合；

确定在所述二维图像中与所述测试参考点集合相对应的测试目标点集合；

确定所述待测试目标点集合与所述测试目标点集合之间的误差；以及

响应于所述误差高于阈值误差，调节所述坐标系转换参数。

7.一种用于确定成像设备的坐标系转换参数的装置，包括：

参考点集合选择模块，被配置为从所述成像设备所处的环境的三维地图中选择参考点集合，所述三维地图与世界坐标系无关联，所述三维地图是第一三维地图；

第一坐标集合第一确定模块，被配置为确定所述参考点集合在所述世界坐标系中的第一坐标集合；

目标点集合第一确定模块，被配置为从由所述成像设备所捕获的所述环境的二维图像中确定与所述参考点集合相对应的目标点集合，所述目标点集合具有在所述二维图像的像素坐标系中的第二坐标集合；以及

坐标系转换参数确定模块，被配置为基于所述第一坐标集合和所述第二坐标集合，确定所述坐标系转换参数，

其中所述第一坐标集合第一确定模块包括：

第二三维地图获取模块，被配置为获取与所述世界坐标系相关联的第二三维地图，所述第二三 维地图是由地图数据采集车在行将进入到无法接收到GPS信号的所述环境时、在能够接收到GPS信号的另一环境下生成的，所述第二三维地图与所述第一三维地图具有重叠部分；

关联位置点选择模块，被配置为从所述重叠部分中选择关联位置点；

关联确定模块，被配置为基于所述关联位置点在所述第二三维地图中的坐标和所述关联位置点在所述第一三维地图中的坐标，确定所述第一三维地图与所述世界坐标系的关联；以及

所述第一坐标集合第二确定模块，被配置为基于所述关联确定所述参考点集合在所述世界坐标系下的第一坐标集合。