[发明专利]确定路侧成像设备坐标系转换参数的方法、装置、设备

说明书

本公开的实施例提供了用于成像设备的坐标系转换参数的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括从成像设备所处的环境的三维地图中选择参考点集合，三维地图与世界坐标系无关联；确定参考点集合在世界坐标系中的第一坐标集合；从由成像设备所捕获的环境的二维图像中确定与参考点集合相对应的目标点集合，目标点集合具有在二维图像的像素坐标系中的第二坐标集合；以及基于第一坐标集合和第二坐标集合，确定坐标系转换参数。由此，可以在例如无法获得GPS信息的环境下确定成像设备的坐标系转换参数，提高了成像设备的参数标定的灵活性和普适性。

技术领域

本公开的实施例主要涉及车外交互领域，并且更具体地，涉及用于确定路侧成像设备的坐标系转换参数的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，诸如自主泊车、视频监控等的自动驾驶相关技术逐渐崭露头角。自动驾驶技术的基础是对车辆周围环境的感知，即识别周围环境的具体状况。已经提出，除了车载(也称为“车侧”)的传感器装置(例如，车载激光雷达)之外，可以通过车外(也称为“路侧”)的传感器装置(例如，安装在马路两侧的成像设备)获取相关数据来更好地支持自动驾驶技术。

目前，车外的成像设备的外参数标定(例如，确定相机坐标系至世界坐标系的转换参数)是通过标定车载激光雷达与该成像设备之间的关系来实现。然而，在例如地下停车场、隧道等的一些场景中，可能没有全球定位系统(GPS)信号、也没有设置激光雷达传感器，因此难以通过标定上述关系的方式来执行对该场景中设置的成像设备的外参数标定，造成无法使用来自该成像设备的数据。

发明内容

根据本公开的实施例，提供了一种用于确定成像设备的坐标系转换参数的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于确定成像设备的坐标系转换参数的方法。该方法包括：从所述成像设备所处的环境的三维地图中选择参考点集合，所述三维地图与世界坐标系无关联；确定所述参考点集合在所述世界坐标系中的第一坐标集合；从由所述成像设备所捕获的所述环境的二维图像中确定与所述参考点集合相对应的目标点集合，所述目标点集合具有在所述二维图像的像素坐标系中的第二坐标集合；以及基于所述第一坐标集合和所述第二坐标集合，确定所述坐标系转换参数。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于确定成像设备的坐标系转换参数的装置。该装置包括：参考点集合选择模块，被配置为从所述成像设备所处的环境的三维地图中选择参考点集合，所述三维地图与世界坐标系无关联；第一坐标集合第一确定模块，被配置为确定所述参考点集合在所述世界坐标系中的第一坐标集合；目标点集合第一确定模块，被配置为从由所述成像设备所捕获的所述环境的二维图像中确定与所述参考点集合相对应的目标点集合，所述目标点集合具有在所述二维图像的像素坐标系中的第二坐标集合；以及坐标系转换参数确定模块，被配置为基于所述第一坐标集合和所述第二坐标集合，确定所述坐标系转换参数。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于确定成像设备的坐标系转换参数的示例方法的流程图；