[发明专利]一种消除运动偏差的方法、系统和自动引导运输车

权利要求书

1.一种消除运动偏差的方法，其特征在于，包括：

在接收到限位信号的情况下，确定运动装置的当前剩余运动量；其中，所述限位信号是基于设置在所述运动装置上的限位组件识别出的；

判断所述当前剩余运动量是否小于预设的判断阈值；

如果不小于，则根据所述当前剩余运动量生成第一运动指令，使得所述运动装置根据所述第一运动指令继续运动；如果小于，则将所述当前剩余运动量变更为纠偏运动量，并且根据变更后的当前剩余运动量生成第二运动指令，使得所述运动装置根据所述第二运动指令停止在目标位置；其中，所述纠偏运动量为所述限位组件与所述目标位置的最小距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动装置上的限位组件为限位孔，以及通过接近开关以及所述限位孔生成限位信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收到限位信号的情况下，确定运动装置的当前剩余运动量之前，还包括：

根据接收到的限位信号，记录每个限位孔的位置点；

根据记录的所述位置点，确定相邻限位孔之间的距离；

根据所述运动装置的信息数据确认所述距离无误，并且根据所述运动装置的运动策略确定所述接近开关的初始位置并生成第三运动指令，使得所述运动装置根据所述第三运动指令运动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动装置为自动引导运输车的托盘或底盘，所述当前剩余运动量为当前剩余旋转角度。

5.一种消除运动偏差的系统，其特征在于，包括：

剩余运动量确定模块，用于在接收到限位信号的情况下，确定运动装置的当前剩余运动量；其中，所述限位信号是基于设置在所述运动装置上的限位组件识别出的；

判断模块，用于判断所述当前剩余运动量是否小于预设的判断阈值；

指令生成模块，用于在所述判断模块判断所述当前剩余运动量不小于预设的判断阈值时，根据所述当前剩余运动量生成第一运动指令，使得所述运动装置根据所述第一运动指令继续运动；以及，在所述判断模块判断所述当前剩余运动量小于预设的判断阈值时，将所述当前剩余运动量变更为纠偏运动量，并且根据变更后的当前剩余运动量生成第二运动指令，使得所述运动装置根据所述第二运动指令停止在目标位置；

其中，所述纠偏运动量为所述限位组件与所述目标位置的最小距离。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述运动装置上的限位组件为限位孔，以及通过接近开关以及所述限位孔生成限位信号。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述指令生成模块还用于，根据接收到的限位信号，记录每个限位孔的位置点；根据记录的所述位置点，确定相邻限位孔之间的距离；根据所述运动装置的信息数据确认所述距离无误，并且根据所述运动装置的运动策略确定所述接近开关的初始位置后生成第三运动指令，使得所述运动装置根据所述第三运动指令运动。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述运动装置为自动引导运输车的托盘或底盘，所述当前剩余运动量为当前剩余旋转角度。

9.一种消除运动偏差的自动引导运输车，包括托盘结构和底盘结构，其特征在于，所述托盘结构上设置有至少两个限位孔，所述至少两个限位孔位于一个同心圆上，所述同心圆的圆心与所述托盘结构的中心重合；

所述底盘结构上固定有接近开关，所述接近开关用于检测所述限位孔的位置，以及所述接近开关的初始位置位于所述同心圆上相邻限位孔的中间位置的正下方。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。