[发明专利]一种消除运动偏差的方法、系统和自动引导运输车

说明书

本发明公开了一种消除运动偏差的方法、系统和自动引导运输车，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在接收到限位信号的情况下，确定运动装置的当前剩余运动量；限位信号是基于设置在运动装置上的限位组件识别出的；判断当前剩余运动量是否小于预设的判断阈值；如果不小于，则根据当前剩余运动量生成第一运动指令，使得运动装置根据第一运动指令继续运动；如果小于，则将当前剩余运动量变更为纠偏运动量，根据变更后的当前剩余运动量生成第二运动指令，使得运动装置根据第二运动指令停止在目标位置；纠偏运动量为限位组件与目标位置的最小距离。该方法能够根据限位组件的设置实时检测是否存在运动偏差，并且有效消除运动偏差。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种消除运动偏差的方法、系统和自动引导运输车。

背景技术

运动装置在进行直线运动或者旋转运动时，都会产生一些小的误差，多次误差积累，则会构成运动偏差。例如自动引导运输车AGV，该AGV整个机械机构分为底盘结构和托盘结构，一般底盘结构用两个伺服电机带动着差动轮系运动，托盘结构用一个伺服电机带动。在搬运货架的过程当中，底盘结构和托盘结构会有同步旋转的动作和托盘结构的单独旋转动作。由于底盘结构和托盘结构之间没有相对位置的定位手段，所以在多次旋转之后会导致底盘结构和托盘结构之间产生位置偏差。

其中，同步旋转的动作是指，底盘结构和托盘结构以速度相同、方向相反的动作进行，该动作的结果是托盘结构相对地面静止。对于托盘结构的单独旋转动作，是指托盘结构在其伺服电机的带动下进行旋转运动，底盘结构无运动操作。针对上述运动操作，本身就存在会有误差的可能，而且其定位方式不同，其存在运动偏差的可能性更大。对于每次底盘结构旋转，底盘结构会根据二维码传感器进行旋转运动，托盘结构会根据编码器进行旋转运动，其都会存在一些误差的积累。举例来说，如果同步旋转90度，对于托盘结构来说，实际转动了90.1度，则底盘结构和托盘结构之间就产生了0.1度的运动偏差。

现有针对运动偏差的消除，一般需要人工定期调整。该方法不仅存在操作效率低的问题，而且如若没有及时消除运动偏差，可能导致运动的失误。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种消除运动偏差的方法、系统和自动引导运输车，能够根据限位组件的设置实时检测是否存在运动偏差，并且有效消除运动偏差。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种消除运动偏差的方法。

本发明实施例的消除运动偏差的方法包括：在接收到限位信号的情况下，确定运动装置的当前剩余运动量；其中，所述限位信号是基于设置在所述运动装置上的限位组件识别出的；判断所述当前剩余运动量是否小于预设的判断阈值；如果不小于，则根据所述当前剩余运动量生成第一运动指令，使得所述运动装置根据所述第一运动指令继续运动；如果小于，则将所述当前剩余运动量变更为纠偏运动量，并且根据变更后的当前剩余运动量生成第二运动指令，使得所述运动装置根据所述第二运动指令停止在目标位置；其中，所述纠偏运动量为所述限位组件与所述目标位置的最小距离。

可选地，所述运动装置上的限位组件为限位孔，以及通过接近开关以及所述限位孔生成限位信号。

可选地，在接收到限位信号的情况下，确定运动装置的当前剩余运动量之前，还包括：

根据接收到的限位信号，记录每个限位孔的位置点；

根据记录的所述位置点，确定相邻限位孔之间的距离；

根据所述运动装置的信息数据确认所述距离无误，并且根据所述运动装置的运动策略确定所述接近开关的初始位置并生成第三运动指令，使得所述运动装置根据所述第三运动指令运动。

可选地，所述运动装置为自动引导运输车的托盘或底盘，所述当前剩余运动量为当前剩余旋转角度。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种消除运动偏差的系统。