[发明专利]一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘

权利要求书

1.一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，其特征在于：它包括支架(1)、两组前轮组件(2)、两组后轮组件(3)、两组前轮减震装置(4)和两组后轮减震装置(5)；

两组前轮组件(2)对称设置在支架(1)的一侧，每组前轮组件(2)包括前轮摆臂(2-1)、导向轮(2-2)、前麦克纳姆轮(2-3)、行走轮(2-4)、转轴(2-5)和两个前轮驱动电机(2-6)；

转轴(2-5)固定在前轮摆臂(2-1)的中间位置，转轴(2-5)通过一组前轮减震装置(4)安装在支架(1)上，前轮摆臂(2-1)的两端分别设置有前麦克纳姆轮(2-3)和行走轮(2-4)，前麦克纳姆轮(2-3)和行走轮(2-4)分别通过一个前轮驱动电机(2-6)驱动，在每个前轮摆臂(2-1)上设置有导向轮(2-2)，导向轮(2-2)的轴线水平设置，且导向轮(2-2)在竖直方向高于转轴(2-5)设置；

两组后轮组件(3)通过一组后轮减震装置(5)对称设置在支架(1)的另一侧，每组后轮组件(3)包括后麦克纳姆轮(3-1)和后轮驱动电机(3-2)；

后麦克纳姆轮(3-1)通过固定于后轮减震装置(5)上的后轮驱动电机(3-2)驱动。

2.根据权利要求1所述的一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，其特征在于：每组前轮减震装置(4)包括固定板(4-2)、两个前轮减震器(4-1)和两个滑套组件(4-3)；

每个前轮减震器(4-1)的一端固定在所述支架(1)上，每个前轮减震器(4-1)的另一端固定在固定板(4-2)上，固定板(4-2)上固定有两个滑套组件(4-3)，每个滑套组件(4-3)滑动设置在支架(1)上能使固定板(4-2)上下移动，所述转轴(2-5)转动设置在固定板(4-2)上。

3.根据权利要求2所述的一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，其特征在于：每个所述滑套组件(4-3)包括两块板(431)、八个连接轴(432)和十六个滚轮(433)；

其中一块板(431)固定在固定板(4-2)上，两块板(431)之间通过四个连接轴(432)连接，且四个连接轴(432)互相平行设置，每块板(431)上设置有两个连接轴(432)，且两块板(431)上的连接轴(432)互相平行，每个连接轴(432)上设置有两个滚轮(433)，每个连接轴(432)上的滚轮与支架(1)接触并能使两块板(431)上下移动。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，其特征在于：每组后轮减震装置(5)包括摆杆(5-2)、电机固定座(5-3)和两个后轮减震器(5-1)；

摆杆(5-2)的一端与固定架铰接并能沿着行进方向摆动，两个后轮减震器(5-1)各自的一端分别与支架(1)铰接，两个后轮减震器(5-1)各自的另一端分别与摆杆(5-2)铰接，电机固定座(5-3)固定在摆杆(5-2)上，所述后轮驱动电机(3-2)固定在电机固定座(5-3)上。

5.根据权利要求1所述的一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，其特征在于：它还包括两套防倾覆机构(6)，每套防倾覆机构(6)包括气缸(6-1)、鱼眼轴承(6-2)、滚轮(6-3)、摆轴(6-5)和两块防倾覆板(6-4)；

气缸(6-1)固定在支架(1)上，气缸(6-1)的执行端设置有鱼眼轴承(6-2)，两块防倾覆板(6-4)并列设置并分别与支架(1)铰接，两块防倾覆板(6-4)之间设置有滚轮(6-3)，每块防倾覆板(6-4)上加工有长孔(641)，长孔(641)内设置有摆轴，摆轴设置在鱼眼轴承(6-2)上，气缸(6-1)驱动摆轴能使两块防倾覆板(6-4)绕着两块防倾覆板(6-4)与支架(1)铰接的轴向后摆动。

6.根据权利要求1所述的一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，其特征在于：它还包括两组防护轮(7)，每组防护轮(7)的数量为2个，每组防护轮(7)对称设置在两组前轮组件(2)的两侧，每组防护轮(7)转动设置在支架(1)上。

7.根据权利要求1所述的一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，其特征在于：前麦克纳姆轮(2-3)设置在行走轮(2-4)的前方。