[发明专利]一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘

说明书

一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，它属于机器人技术领域，以解决现有的机器人底盘性能单一，不能适应多种地形的越障的问题。本发明包括支架、两组前轮组件、两组后轮组件、两组前轮减震装置和两组后轮减震装置；两组前轮组件对称设置在支架的一侧，每组前轮组件包括前轮摆臂、导向轮、前麦克纳姆轮、行走轮、转轴和两个前轮驱动电机；转轴固定在前轮摆臂的中间位置，转轴通过一组前轮减震装置支架上，前轮摆臂的两端分别设置有前麦克纳姆轮和行走轮，前麦克纳姆轮和行走轮分别通过一个前轮驱动电机驱动，在每个前轮摆臂上设置有导向轮，导向轮的轴线水平设置。本发明适用于水泥、砂石地、草地、具有台阶的路面行走。

技术领域

本发明涉及一种机器人底盘，具体涉及一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，属于机器人技术领域。

背景技术

目前现有的机器人底盘有多种形式，如麦克纳姆轮式底盘,能够在平坦的地形上十分灵活的避开障碍物。履带式底盘能够在单一履带的基础上，对履带内部悬挂进行改动设计，同时部分机构采用了组合履带式设计，使其能够更加适应地形形状以及进行越障。普通轮式主要通过改善悬挂结构设计的型式，利用多关节式的悬挂，使每个轮子可以更加贴合地面，增大摩擦力，提升越障性能。而现有的机器人底盘性能单一，不能适应多种地形的越障。

发明内容

本发明为了解决现有的机器人底盘性能单一，不能适应多种地形越障的问题，而提供一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

它包括支架、两组前轮组件、两组后轮组件、两组前轮减震装置和两组后轮减震装置；

两组前轮组件对称设置在支架的一侧，每组前轮组件包括前轮摆臂、导向轮、前麦克纳姆轮、行走轮、转轴和两个前轮驱动电机；

转轴固定在前轮摆臂的中间位置，转轴通过一组前轮减震装置安装在支架上，前轮摆臂的两端分别设置有前麦克纳姆轮和行走轮，前麦克纳姆轮和行走轮分别通过一个前轮驱动电机驱动，在每个前轮摆臂上设置有导向轮，导向轮的轴线水平设置，且导向轮在竖直方向高于转轴设置；

两组后轮组件通过一组后轮减震装置对称设置在支架的另一侧，每组后轮组件包括后麦克纳姆轮和后轮驱动电机；

后麦克纳姆轮通过固定于后轮减震装置上的后轮驱动电机驱动。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明设置两组前轮组件，通过在前轮摆臂上设置前麦克纳姆轮和行走路，可以适应路面不平的崎岖地形，设置两个导向轮，通过导向轮的导引，可以使本发明跨越台阶，本发明设置两个前麦克纳姆轮和两个后麦克纳姆轮，且每个轮子通过一个电机驱动，增加本发明的越障能力，使本发明可以灵活转向。

附图说明

图1是本发明的轴测图；

图2是本发明的俯视图，图中箭头方向为本发明行走方向；

图3是图2的A-A剖视图；

图4是图1的I处局部放大视图；

图5是图3的II处局部放大视图；

图6是本发明的仰视图；

图7是本发明的侧视图；

图8是图7的右视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1、图2、图6和图8来说明本实施方式，本实施方式它包括支架1、两组前轮组件2、两组后轮组件3、两组前轮减震装置4和两组后轮减震装置5；