[发明专利]一种双分裂输电导线四轮驱动间隔棒检修机器人及其作业方法

权利要求书

1.一种双分裂输电导线四轮驱动间隔棒检修机器人，其特征在于：包括：机箱；机体；

移动臂，四组，均布置在机体顶面，末端安装有移动轮；

作业臂一，其布置在机体前端，远离机体一侧；

作业臂二，其布置在机体前端，靠近机体一侧；

夹持机构，其布置在作业臂一末端，用于固定间隔棒连杆；

螺栓紧固机构，其布置在作业臂二末端，用于拧紧和拧松间隔棒螺栓。

2.根据权利要求1所述的间隔棒检修机器人，其特征在于，所述作业臂一，具有二自由度，包括：伸缩关节，旋转关节，可将作业臂一运送至工作位置。

3.根据权利要求1所述的间隔棒检修机器人，其特征在于，所述作业臂二，具有三自由度，包括：伸缩关节，纵移关节，横移关节，可将作业臂二运送至工作位置。

4.根据权利要求1或2所述的间隔棒检修机器人，其特征在于，所述夹持机构，布置在作业臂一末端，其具有两组夹爪，夹爪张角开口直径等于间隔棒连杆直径，内部电机驱动夹爪收缩夹紧间隔棒连杆，张开松开间隔棒连杆。

5.根据权利要求1或3所述的间隔棒检修机器人，其特征在于，所述螺栓紧固机构，顶部安装有摄像头，用于自主定位。

6.根据权利要求1所述的间隔棒检修机器人，其特征在于，所述机箱安装在机体尾部，保持间隔棒检修机器人在作业过程中的平衡性。

7.根据权利要求1所述的间隔棒检修机器人，其特征在于，所述间隔棒检修机器人适用于检修二分裂非阻尼球铰式间隔棒FJQ-405。

8.一种双分裂输电导线四轮驱动间隔棒检修机器人作业方法，其特征在于，其步骤如下：

旧间隔棒拆卸：首先人工将间隔棒检修机器人吊装上线，旋转关节将作业臂一旋转至工作状态，机器人沿导线行驶至工作位置；作业臂一通过伸缩关节运动至工作位置，电机驱动夹持机构夹爪收缩夹紧旧间隔棒连杆；作业臂二通过伸缩关节和横移关节运动至工作位置，将螺栓紧固机构与旧间隔棒一端螺栓对准，螺栓紧固机构拧松旧间隔棒螺栓，纵移关节将螺栓紧固机构与旧间隔棒另一端螺栓对准，螺栓紧固机构拧松旧间隔棒另一端螺栓；作业臂一通过旋转关节和伸缩关节将旧间隔棒从导线上取下；双作业臂退出工作位置，间隔棒检修机器人下线。

新间隔棒安装：首先人工将携带新间隔棒的机器人吊装上线，旋转关节将作业臂一旋转至工作状态，机器人沿导线行驶至工作位置；作业臂一通过伸缩关节运动至工作位置，使间隔棒与输电导线等高，旋转关节将新间隔棒放置在输电导线上，使新间隔棒夹头夹住输电导线；作业臂二通过伸缩关节和横移关节运动至工作位置，将螺栓紧固机构与新间隔棒一端螺栓对准，螺栓紧固机构拧紧新间隔棒一端螺栓，纵移关节将螺栓紧固机构与新间隔棒另一端螺栓对准，螺栓紧固机构拧紧新间隔棒另一端螺栓；电机驱动夹持机构夹爪张开松开新间隔棒连杆，所述间隔棒检修机器人将新间隔棒安装；双作业臂退出工作位置，间隔棒检修机器人下线。