[发明专利]一种双分裂输电导线四轮驱动间隔棒检修机器人及其作业方法

说明书

本发明涉及一种双分裂输电导线四轮驱动间隔棒检修机器人及其作业方法，其包括机箱；机体；移动臂；作业臂，可进行伸缩，旋转，横移，纵移。其中作业臂一末端布置有夹持机构，用于夹持间隔棒连杆，作业臂二末端布置有螺栓紧固机构，用于紧固和松开间隔棒螺栓。通过各关节协调运动，本发明装置可实现高压输电线路上带电进行间隔棒更换作业。

技术领域

本发明涉及一种双分裂输电导线四轮驱动间隔棒检修机器人及其作业方法，属高空高压输电线路带电检修作业技术领域。

技术背景

高压输电线路对于电力工业的发展和稳定有着重要影响，需要定期进行检修维护，以保障架空高压输电线路工作的稳定性。间隔棒的主要用途是限制子导线之间的相对运动及在正常运行情况下保持分裂导线的几何形状。目前220KV及330KV的输电线采用二分裂导线，为了保证分裂导线线束间距保持不变以满足电气性能，降低表面电位梯度，及在短路情况下，导线线束间不致产生电磁力，造成相互吸引碰撞，或虽引起瞬间的吸引碰撞，但事故消除后即能恢复到正常状态，因而在档距中相隔一定距离安装了间隔棒。安装间隔棒对次档距的振荡和微风振动也可起到一定的抑制作用。然而微风、覆冰、雨雪等因素会引起间隔棒移位和锈蚀，因此需要对间隔棒进行定期检查。

处理此种问题主要是人工携带作业工具攀爬上线，对间隔棒进行复位或更换。此类方法须停电作业，效率低，人身安全得不到保障。在此背景下，本发明设计一种双分裂输电导线四轮驱动间隔棒检修机器人及其作业方法，可代替人工实现带电进行间隔棒更换作业。

发明内容

本发明的目的是为解决现有人工更换间隔棒技术存在的不便和弊端，而提供一种用于高空双分裂输电线路间隔棒检修机器人。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：提供一种双分裂输电导线四轮驱动间隔棒检修机器人，包括：机箱；机体；四组移动臂，均布置在机体顶面，末端安装有移动轮；作业臂一，其布置在机体前端，远离机体一侧；作业臂二，其布置在机体前端，靠近机体一侧；夹持机构，其布置在作业臂一末端，用于固定间隔棒连杆；螺栓紧固机构，其布置在作业臂二末端，用于拧紧和拧松间隔棒螺栓；

本发明的间隔棒检修机器人所述的作业臂一，具有二自由度，包括：伸缩关节，旋转关节，可将作业臂一运送至工作位置。

本发明的间隔棒检修机器人所述的作业臂二，具有三自由度，包括：伸缩关节，纵移关节，横移关节，可将作业臂二运送至工作位置。

本发明的间隔棒检修机器人所述的夹持机构，布置在作业臂一末端，其具有两组夹爪，夹爪张角开口直径等于间隔棒连杆直径，内部电机驱动夹爪收缩夹紧间隔棒连杆，张开松开间隔棒连杆。

本发明的间隔棒检修机器人所述的螺栓紧固机构，顶部安装有摄像头，用于自主定位。

本发明的间隔棒检修机器人所述的机箱安装在机体尾部，保持间隔棒检修机器人在作业过程中的平衡性。

本发明的间隔棒检修机器人适用于检修二分裂非阻尼球铰式间隔棒FJQ-405。

本发明的一种双分裂输电导线四轮驱动间隔棒检修机器人作业方法，其步骤包括：

旧间隔棒拆卸：首先人工将间隔棒检修机器人吊装上线，旋转关节将作业臂一旋转至工作状态，机器人沿导线行驶至工作位置；作业臂一通过伸缩关节运动至工作位置，电机驱动夹持机构夹爪收缩夹紧旧间隔棒连杆；作业臂二通过伸缩关节和横移关节运动至工作位置，将螺栓紧固机构与旧间隔棒一端螺栓对准，螺栓紧固机构拧松旧间隔棒螺栓，纵移关节将螺栓紧固机构与旧间隔棒另一端螺栓对准，螺栓紧固机构拧松旧间隔棒另一端螺栓；作业臂一通过旋转关节和伸缩关节将旧间隔棒从导线上取下；双作业臂退出工作位置，间隔棒检修机器人下线。