[发明专利]机械臂组件构造

说明书

一种用于构造机械臂的方法，包括：将线定位在机械臂的形成区中；围绕线在形成区中形成机械臂的本体，使得机械臂的本体包围线的至少一部分。

技术领域

本主题大体涉及用于构造机械臂组件的系统和方法，并且更具体地涉及机械臂组件的机械臂。

背景技术

机械臂组件在各个行业中是有用的，用于在例如远程位置，危险位置等处执行操作。至少某些机械臂组件包括机械臂，机械臂由在相应接头处连接在一起的多个连结件形成。另外，多个控制线可以延伸穿过机械臂，每个线终止于独立的连结件，用于相对于后相邻连结件移动这种连结件。控制线可以联接到机械臂组件的基部内的一个或多个马达，使得机械臂组件可以通过增加和/或减小多个控制线上的张力来控制机械臂的运动。

为了形成机械臂组件的这种机械臂，通常独立地形成每个独立的连结件，并且为多个控制线中的每一个挤出或钻出独立的孔。然后将控制线穿过连结件中的挤出或单独钻出的孔。然而，这种构造方法可能使得构造相对长和/或相对薄的机械臂变得困难。具体地说，采用这种构造方法，可能难以在其中形成具有所需密度的控制线孔的各个独立的连结件，并且还可能难以将控制线(通常可能非常薄且脆弱)穿过机械臂的多个连结件中的每个独立的孔。

因此，允许增加相对长和/或相对薄的机械臂的构造的容易性的用于构造机械臂组件的方法将是有用的。

发明内容

本发明的方面和优点将部分地在以下描述中阐述，或者可以从描述中显而易见，或者可以通过实践本发明来学习。

在本公开的一个示例性方面，提供了一种用于构造机械臂的方法。该方法包括将线定位在机械臂的形成区中；以及围绕线在形成区中形成机械臂的本体，使得机械臂的本体包围线的至少一部分。

在某些示例性方面中，将线定位在机械臂的形成区中包括将多个线在张力下定位在形成区中，使得形成区中的多个线悬挂在形成区内。

在某些示例性方面中，围绕线形成机械臂的本体包括使用增材制造处理围绕线形成机械臂的本体。

在某些示例性方面，线是预套线，预套线具有包围线的套管。

例如，在某些示例性方面中，围绕线形成机械臂的本体包括以固定方式围绕套筒形成机械臂的本体，使得套筒相对于本体固定。

在某些示例性方面中，锚固件联接到线，并且其中围绕线形成机械臂的本体还包括围绕锚固件形成机械臂的本体。

在某些示例性方面中，将线定位在形成区中包括通过附接到锚固件的定位线将线至少部分地保持在位。利用这样的示例性方面，该方法可以进一步包括围绕线在形成区中形成机械臂的本体之后移除附接到锚固件的定位线。

在某些示例性方面中，围绕线形成机械臂的本体使得机械臂的本体包围线的至少一部分包括形成机械臂的本体的多个连结件和多个可移动地联接多个连结件的多个接头。

例如，在某些示例性方面，多个连结件中的每个连结件包围线的至少一部分。

例如，在某些示例性方面，使用增材制造处理将多个连结件和多个接头一起形成。

在某些示例性方面，线是控制线，并且其中围绕线形成机械臂的本体包括围绕控制线形成机械臂的本体，使得控制线可移动地定位在包围控制线的机械臂的本体的至少一部分内。

例如，在某些示例性方面中，围绕线在形成区中形成机械臂的本体包括形成前连结件，后连结件和可移动地联接前连结件和后连结件的接头，使得控制线可移动地定位在后连结件内并固定到前连结件。

例如，在某些示例性方面，锚固件连接到控制线，并且其中围绕线在形成区中形成机械臂的本体还包括围绕锚固件形成前连结件以至少部分地包围锚固件。