[发明专利]一种物料出入库定位方法、装置及系统

权利要求书

1.一种物料出入库定位方法，包括储料台以及配合围成多边形的至少三个称重传感器，所述称重传感器用于检测所述储料台总重量；其特征在于，所述方法包括如下步骤：

在储料台上任一位置取出或放入物料；

获取各称重传感器前后的称重示值；

根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标。

2.根据权利要求1所述的物料出入库定位方法，其特征在于，根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标的步骤，包括：

根据公式一获取物料P在预设坐标系中的矢量坐标其中，n是称重传感器的总数量，F_i是取放物料前称重传感器的称重示值，F_i′是取放物料后称重传感器的称重示值，是称重传感器在预设坐标系中的矢量坐标

3.根据权利要求2所述的物料出入库定位方法，其特征在于，所述预设坐标系，以未放置物料时所述储料台的几何中心为原点，以与所述储料台长度延伸方向平行的方向为x轴方向，以与所述储料台宽度延伸方向平行的方向为y轴方向。

4.根据权利要求1所述的物料出入库定位方法，其特征在于，根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标的步骤之前，还包括：

根据公式二获取被取放物料的重力mg，其中，n是称重传感器的总数量，F_i是取放物料前称重传感器的称重示值，F_i′是取放物料后称重传感器的称重示值。

5.一种物料出入库定位装置，基于权利要求1-4任一所述的物料出入库定位方法，其特征在于，包括储料台以及配合围成多边形的至少三个称重传感器，所述称重传感器用于检测所述储料台重量。

6.根据权利要求5所述的物料出入库定位装置，其特征在于，多个所述称重传感器沿所述储料台边缘呈错落分布。

7.根据权利要求5所述的物料出入库定位装置，其特征在于，所述储料台包括底座，以及固定在底座上的分料架；所述称重传感器与所述底座固定。

8.根据权利要求7所述的物料出入库定位装置，其特征在于，所述物料为SMT料盘；所述分料架包括用于悬挂所述SMT料盘的悬料杆；

所述分料架包括与所述底座固定的架体；所述架体上设置有呈纵向分布的多根所述悬料杆；所述悬料杆包括纵向的限位板，以及斜向上且两端分别与所述限位板和所述架体固定的连接杆。

9.根据权利要求7所述的物料出入库定位装置，其特征在于，所述称重传感器设置有四个；四个所述称重传感器绕所述底座的几何中心呈圆周均匀分布。

10.一种物料出入库定位系统，基于权利要求1-4任一所述的物料出入库定位方法，其特征在于，包括：处理器，以及均与所述处理器电连接的多个称重传感器；

在储料台上任一位置取出或放入物料后，所述处理器获取各称重传感器前后的称重示值，并根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标。