[发明专利]一种物料出入库定位方法、装置及系统

说明书

本发明涉及一种物料出入库定位方法、装置及系统，该方法包括如下步骤：在储料台上任一位置取出或放入物料，以改变储料台的总重量，从而获取各称重传感器前后的称重示值，并进一步根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标，即可快速锁定被取放物料的位置，定位效率高、安装便捷且使用成本低。

技术领域

本发明涉及物料监管技术领域，更具体地说，涉及一种物料出入库定位方法、装置及系统。

背景技术

在目前的出入库管理系统中，为了确定所放物体的位置，常用的方法有两种：第一种是放置多个摄像机持续监控物体的存取情况，但此方式需要确保360度无死角，因此安装难度大；同时，获取图像后还需要人工或利用比对系统进行图像比对，才能最终得到物料的具体取放位置，定位效率低。而第二种是在储料架的每个储料位都放置传感器，放入或取出物料后触发传感器将相应信息传送给处理器，此方式同样也存在安装成本高且安装费时的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种物料出入库定位方法、一种物料出入库定位装置以及一种物料出入库定位系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一方面，提供了一种物料出入库定位方法，包括储料台以及配合围成多边形的至少三个称重传感器，所述称重传感器用于检测所述储料台总重量；其中，所述方法包括如下步骤：

在储料台上任一位置取出或放入物料；

获取各称重传感器前后的称重示值；

根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标。

优选的，根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标的步骤，包括：

根据公式一获取物料P在预设坐标系中的矢量坐标其中，n是称重传感器的总数量，F_i是取放物料前称重传感器的称重示值，F_i′是取放物料后称重传感器的称重示值，是称重传感器在预设坐标系中的矢量坐标

优选的，所述预设坐标系，以未放置物料时所述储料台的几何中心为原点，以与所述储料台长度延伸方向平行的方向为x轴方向，以与所述储料台宽度延伸方向平行的方向为y轴方向。

优选的，根据各所述称重传感器前后的称重示值以及预设的物料坐标获取公式，获取物料在所述储料台上预设坐标系中的坐标的步骤之前，还包括：

根据公式二获取被取放物料的重力mg，其中，n是称重传感器的总数量，F_i是取放物料前称重传感器的称重示值，F_i′是取放物料后称重传感器的称重示值。

另一方面，提供了一种物料出入库定位装置，基于上述的物料出入库定位方法，其中，包括储料台以及配合围成多边形的至少三个称重传感器，所述称重传感器用于检测所述储料台重量。

优选的，多个所述称重传感器沿所述储料台边缘呈错落分布。

优选的，所述储料台包括底座，以及固定在底座上的分料架；所述称重传感器与所述底座固定。

优选的，所述物料为SMT料盘；所述分料架包括用于悬挂所述SMT料盘的悬料杆；

所述分料架包括与所述底座固定的架体；所述架体上设置有呈纵向分布的多根所述悬料杆；所述悬料杆包括纵向的限位板，以及斜向上且两端分别与所述限位板和所述架体固定的连接杆。

优选的，所述称重传感器设置有四个；四个所述称重传感器绕所述底座的几何中心呈圆周均匀分布。