[发明专利]一种血管手术超声导航方法以及超声导航设备

权利要求书

1.一种血管手术超声导航设备，其特征在于，包括：机械臂、探头、处理器以及存储器；所述探头设置于所述机械臂上，所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如下步骤：

手术开始前采集获取患者手术血管的三维超声图像；

当医疗器械进入手术血管时，通过机械臂带动一个探头跟踪医疗器械的运动轨迹，以获取医疗器械所处位置的第一超声图像；

通过机械臂带动其他探头运动至医疗器械前端，以获取医疗器械前端的各第二超声图像；

分别将所述第一超声图像、各第二超声图像与所述三维超声图像进行融合，并通过融合得到的二维图像对手术进行引导。

2.根据权利要求1所述血管手术超声导航设备，其特征在于，所述手术前获取患者手术血管的三维超声图像具体包括：

手术前获取患者手术血管的三维超声图像以及三维图像，其中，所述三维图像为DSA图像、MRA图像以及CTA图像中一种；

将所述三维超声图像与所述三维图像进行图像配准，以得到手术血管的三维融合图像。

3.根据权利要求2所述血管手术超声导航设备，其特征在于，所述分别将所述第一超声图像、第二超声图像与所述三维超声图像进行融合，并通过融合得到的二维图像对手术进行引导具体包括：

将所述第一超声图像与所述三维融合图像进行融合，并根据融合得到的第一二维图像获取医疗器械所处位置的第一血管信息；

将所述各第二超声图像与所述三维融合图像进行融合，并根据融合得到的各第一二维图像获取医疗器械处的第二血管信息；

根据所述第一血管信息和第二血管信息对所述手术进行引导。

4.根据权利要求1所述血管手术超声导航设备，其特征在于，所述通过机械臂带动其他探头按照其对应运动轨迹运动并获取医疗器械前端的第二超声图像具体包括：

获取所述医疗器械前端的第二位置信息，并根据所述第二位置信息确定用于扫描医疗器械前端的各探头对应的超声观测点；

机械臂带动用于扫描医疗器械前端的各探头运动至各自对应的超声观测点，并获取各超声观测点的第二超声图像。

5.根据权利要求1所述血管手术超声导航设备，其特征在于，所述手术为肢体动脉/静脉、腹主动脉的支架手术、球囊扩展术、滤器放置术或机械取栓术。

6.根据权利要求1所述血管手术超声导航设备，其特征在于，所述手术开始前采集获取患者手术血管的三维超声图像具体包括：

手术开始前获取手术血管对应的目标扫描部位，并采集所述目标扫描部位的各探头对应的运动轨迹，其中，所述运动轨迹携带超声观测点；

机械臂带动设置于其上的各探头按照其对应的运动轨迹运动，以获取各运动轨迹上各超声观测点对应的第一超声数据；

根据获取到的第一超声数据生成各运动轨迹对应的二维超声图像，并对生成的各二维超声图像进行影像复合，以得到目标扫描部位的三维超声图像。

7.根据权利要求6所述血管手术超声导航设备，其特征在于，所述手术开始前获取手术血管对应的目标扫描部位，并采集所述目标扫描部位的各探头对应的运动轨迹具体包括：

手术开始前获取手术血管对应的目标扫描部位，并在目标扫描部位上确定各探头的超声观测起始点；

将各探头牵引至其对应的超 声观测起始点，并牵引各探头对目标扫描部位进行超声扫描，以形成各超声探头对应的运动轨迹。

8.根据权利要求7所述血管手术超声导航设备，其特征在于，所述将各探头牵引至其对应的声观测起始点，并牵引各探头对目标扫描部位进行超声扫描，以形成各超声探头对应的运动轨迹具体包括：

牵引各探头按照预设力度对目标扫描部位进行超声扫描，并获取各探头的各超声观测点的第一位置信息；

获取各超声观测点对应的目标扫描部位的形变值 ；

根据各形变值确定其对应的超声观测点的压力，将所述压力与其对应的超声观测点的第一位置信息相关联，以形成各超声探头对应的运动轨迹。

9.根据权利要求8所述血管手术超声导航设备，其特征在于，各探头上均设置有压力传感器，当探头扫描目标扫描部位时，通过所述压力传感器检测探头与目标扫描部位的表面接触的压力。