[发明专利]一种血管手术超声导航方法以及超声导航设备

说明书

本发明公开了一种血管手术超声导航方法以及超声导航设备，所述方法包括通过一个探头跟踪医疗器械的运动轨迹来获取医疗器械所处位置的第一超声图像；通过其他探头按照其对应运动轨迹运动来获取医疗器械前端的各第二超声图像；将第一超声图像、各第二超声图像与三维超声图像进行融合，并通过融合得到的二维图像对手术进行引导。本发明通过在手术过程中获取医疗器械前端的超声图像以及医疗器械所处位置的超声图像，并将获取到的超声图像与三维超声图像进行融合，并根据融合得到的图像确定医疗器械处血流信息，并根据血流信息对血管手术进行导航，实现了超声设备在肢体血管导航中的应用，同时提高了血管手术的安全性。

技术领域

本发明涉及超声技术领域，特别涉及一种血管手术超声导航方法以及超声导航设备。

背景技术

现有的超声诊断设备可配备二维、三维成像探头。二维探头分为线阵、凸阵及相控阵等类别，均由一组压电陶瓷（或单晶、复合材料）阵元排列在直线上成为一个阵列构成，医生手持探头在人体不同部位扫描成像。三维探头主要有两种方法：一种是机械扫描三维探头，即将二维探头阵列结合机械扫描装置密封在一个探头内，机械装置控制二维探头阵列来回摆动获得不同位置的二维超声图像，计算机重建为三维图像；另一种是采用三维面阵探头，压电陶瓷（或单晶、复合材料）阵元排列为正方形，直接获得三维空间不同点的回波信息进行三维成像。

以上各种技术，均是操作医师手持探头获得探头所在人体位置超声波束扫描范围的图像信息，不能获得超过探头位置的更大范围的三维图像信息。探头位置移动后，不同位置获得的三维图像不能组合成完整的图像；另外，要将探头完全精准地定位在同一个位置进行多次重复采集也存在困难。特别是对于肢体上较长的动脉或静脉血管，难以采集得到或重复得到完整的血管实时影像，从影响了超声设备在四肢血管手术中的导航精度，使得超声设备无法对四肢血管手术进行导航。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明旨在提供一种血管手术超声导航方法以及超声导航设备。

本发明所采用的技术方案如下：

一种血管手术超声导航方法，应用配置有机械臂和至少两个探头的超声设备，其包括：

手术开始前采集获取患者手术血管的三维超声图像；

当医疗器械进入手术血管时，通过机械臂带动一个探头跟踪医疗器械的运动轨迹，以获取医疗器械所处位置的第一超声图像；

通过机械臂带动其他探头运动至医疗器械前端，以获取医疗器械前端的各第二超声图像；

分别将所述第一超声图像、各第二超声图像与所述三维超声图像进行融合，并通过融合得到的二维图像对手术进行引导。

所述血管手术超声导航方法，其中，所述手术前获取患者手术血管的三维超声图像具体包括：

手术前获取患者手术血管的三维超声图像以及三维图像，其中，所述三维图像为DSA图像、MRA图像以及CTA图像中一种；

将所述三维超声图像与所述三维图像进行图像配准，以得到手术血管的三维融合图像。

所述血管手术超声导航方法，其中，所述分别将所述第一超声图像、第二超声图像与所述三维超声图像进行融合，并通过融合得到的二维图像对手术进行引导具体包括：

将所述第一超声图像与所述三维融合图像进行融合，并根据融合得到的第一二维图像获取医疗器械所处位置的第一血管信息；

将所述各第二超声图像与所述三维融合图像进行融合，并根据融合得到的各第一二维图像获取医疗器械处的第二血管信息；

根据所述第一血管信息和第二血管信息对所述手术进行引导。

所述血管手术超声导航方法，其中，所述通过机械臂带动其他探头按照其对应运动轨迹运动并获取医疗器械前端的第二超声图像具体包括：