[发明专利]一种车道保持控制方法、装置及终端

权利要求书

1.一种车道保持控制方法，其特征在于，所述车道保持控制方法包括：

获取前方道路信息；

根据获取的所述前方道路信息判断是否存在车道线标记；

若不存在，则根据获得的所述前方道路信息生成微调虚拟车道线；

检测车辆是否生成微调虚拟车道线；

若检测到生成了微调虚拟车道线，则导引车辆在生成的所述微调虚拟车道线内行驶；所述导引车辆在生成的所述微调虚拟车道线内行驶的步骤包括判断当前车辆的位置与所述微调虚拟车道线间的距离是否满足第二预设条件，若满足，则保持当前车辆的行驶方向；

若检测到未生成微调虚拟车道线，则发出警报，执行手动控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的一种车道保持控制方法，其特征在于，所述前方道路信息包括车道线标记存在信息、前方道路总宽度、当前车道宽度、第一车道线位置、第二车道线位置和车辆在道路中的定位。

3.根据权利要求2所述的一种车道保持控制方法，其特征在于，所述生成微调虚拟车道线的步骤包括：

根据所述前方道路总宽度和所述当前车道宽度判断车辆的偏移方向；

根据车辆在道路中的定位和所述第一车道线的位置设置第一安全距离；

根据车辆在道路中的定位和所述第二车道线的位置设置第二安全距离；

相对于所述偏移方向设置微调虚拟车道线。

4.根据权利要求1所述的一种车道保持控制方法，其特征在于，所述检测车辆是否生成微调虚拟车道线的步骤包括：

判断响应时间是否满足第一预设条件；

若满足，则检测结果为生成微调虚拟车道；

若不满足，则检测结果为未生成微调虚拟车道。

5.根据权利要求1所述的一种车道保持控制方法，其特征在于，所述导引车辆在生成的所述微调虚拟车道线内行驶的步骤包括：

判断当前车辆的位置与所述微调虚拟车道线间的距离是否满足第二预设条件；

若不满足，则发出警报，并响应手动控制车辆行驶指令。

6.根据权利要求1所述的一种车道保持控制方法，其特征在于，识别前方道路的车道线标记前，所述车道保持控制方法还包括：

控制所述车辆在当前车道线内行驶。

7.一种车道保持控制装置，其特征在于，所述车道保持控制装置包括：

获取单元，用于获取前方道路信息；

判断单元，用于判断是否存在车道线标记；

生成单元，用于根据获取的所述前方道路信息生成微调虚拟车道线；

检测单元，用于检测是否生成微调虚拟车道线；

控制单元，用于引导车辆在生成的所述微调虚拟车道线内行驶或执行手动控制车辆行驶；所述导引车辆在生成的所述微调虚拟车道线内行驶的步骤包括判断当前车辆的位置与所述微调虚拟车道线间的距离是否满足第二预设条件，若满足，则保持当前车辆的行驶方向。

8.根据权利要求7所述的一种车道保持控制装置，其特征在于，所述检测单元包括：

第一判定单元，用于判断响应时间是否满足第一预设条件；

若满足，则检测结果为生成微调虚拟车道；

若不满足，则检测结果为未生成微调虚拟车道。

9.根据权利要求7所述的一种车道保持控制装置，其特征在于，所述控制单元包括：

第二判定单元，用于判断当前车辆的位置与所述微调虚拟车道线间的距离是否满足第二预设条件；

报警单元，用于发出警报；

执行单元，用于执行导引车辆在生成的所述微调虚拟车道线内行驶指令或执行手动控制车辆行驶指令。

10.一种车道保持控制终端，其特征在于，所述车道保持控制终端包括处理器和存储器；

所述处理器，用于执行一条或两条以上的控制指令；

所述存储器，存储有一条或两条以上的控制指令，所述一条或一条以上的控制指令适于所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任意一项所述的车道保持控制方法。