[发明专利]一种车道保持控制方法、装置及终端

说明书

本发明公开了一种车道保持控制方法，所述车道保持控制方法包括获取前方道路信息；根据获取的所述前方道路信息判断是否存在车道线标记；若存在，则保持车辆在所述车道线标记内行驶；若不存在，则根据获得的所述前方道路信息生成微调虚拟车道线；检测车辆是否生成微调虚拟车道线；若检测到生成了微调虚拟车道线，则导引车辆在生成的所述微调虚拟车道线内行驶，若检测到未生成微调虚拟车道线，则发出警报，执行手动控制车辆行驶。采用本发明公开的车道保持控制方法，在自动驾驶车辆行驶在无车道线或者自有车道线驶入无车道线时，自动生成微调虚拟车道线，辅助车辆行驶，避免车辆发生跑偏、与路沿或其他车辆碰撞的情况出现。

技术领域

本发明涉及车辆自动控制领域，尤其涉及一种车道保持控制方法、装置及终端。

背景技术

随着科学技术的不断进步和人类生活水平的不断提高，汽车在人类生活中扮演着越来越重要的角色。近年来，自动驾驶技术逐渐进入人们的视野，自动驾驶的安全性也引起了国内外的广泛关注。其中，车道保持辅助技术是不可或缺的技术之一，不仅需要具备高精确、灵敏的识别能力，而且还需要低延时的控制能力。

现有的车道保持辅助技术是基于整车配置中各大传感器，并融合不同控制模块，实现对车身周围环境的探测和对自动驾驶车辆的控制，例如，通过车辆的前置摄像头探测前方道路信息，再进行算法逻辑控制自动驾驶车辆在道路中间行驶，或者是通过毫米波雷达以及角雷达探测自动驾驶车辆前方目标车辆的行动轨迹，进行车迹跟踪运动。但是在无车道线或者从有车道线路段进入无车道线路段时，自动驾驶车辆无法根据摄像头或者雷达控制自身稳定行驶在道路中间，同时也没有相关的报警提示，增加了自动驾驶车辆的危险性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种车道保持控制方法、装置及终端。避免由于驾驶员过度依赖车道保持辅助功能，在自动驾驶车辆行驶在无车道线或者自有车道线进入无车道线道路时，发生车辆跑偏，与路沿或其他车辆发生碰撞的情况出现。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车道保持控制方法，所述车道保持控制方法包括：

获取前方道路信息；

根据获取的所述前方道路信息判断是否存在车道线标记；

若不存在，则根据获得的所述前方道路信息生成微调虚拟车道线；

检测车辆是否生成微调虚拟车道线；

若检测到生成了微调虚拟车道线，则导引车辆在生成的所述微调虚拟车道线内行驶，

若检测到未生成微调虚拟车道线，则发出警报，执行手动控制车辆行驶。

可替换地，若存在，则保持车辆在所述车道线标记内行驶；

进一步地，所述前方道路信息包括车道线标记存在信息、前方道路总宽度、当前车道宽度、第一车道线位置、第二车道线位置和车辆在道路中的定位。

进一步地，所述生成微调虚拟车道的步骤包括：

根据所述前方道路总宽度和所述当前车道宽度判断车辆的偏移方向；

根据车辆在道路中的定位和所述第一车道线的位置设置第一安全距离；

根据车辆在道路中的定位和所述第二车道线的位置设置第二安全距离；

相对于所述偏移方向设置微调虚拟车道线。

具体地，所述第一车道线为道路一侧的边沿线。

可替换地，所述第一车道线为中间护栏的边界线。

具体地，所述第二车道线为道路另一侧的边沿线。

可替换地，所述第二车道线为中间护栏的边界线。