[发明专利]一种多载台抽拉式收放板设备

权利要求书

1.一种多载台抽拉式收放板设备，其特征在于，包括：

输送段(1)，用于将PCB板送入PCB生产主线；

机械手(2)，用于从平板载台(2-1)上抓取PCB板后，将PCB板放置在输送段(1)上，平板载台(2-1)用于存放至少一片PCB板；

N个抽拉式多载台载具，N≥2，每个抽拉式多载台载具包括由上至下布置的M层存储空间，M≥2，每层存储空间用于存放一个平板载台(2-1)；

N个AGV小车，每个抽拉式多载台载具对应一台AGV小车，每台AGV小车用于将对应的抽拉式多载台载具运载至预定位置；

抽拉机构、旋转机构及升降机构，抽拉机构在旋转机构的作用下旋转至目标抽拉式多载台载具，抽拉机构在升降机构的作用下上升或下降至目标抽拉式多载台载具的目标层存储空间的高度，在旋转机构及升降机构的共同作用下使得抽拉机构对准目标抽拉式多载台载具上目标层存储空间内存储的平板载台(2-1)后，再由抽拉机构将平板载台(2-1)从目标抽拉式多载台载具内完全抽拉出来；平板载台(2-1)完全抽拉出来后，抽拉机构在旋转机构的作用下旋转至机械手(2)附近，同时，抽拉机构在升降机构的作用下上升或下降至设定高度，使得机械手(2)可以从平板载台(2-1)上抓取PCB板，抽拉机构上的空的平板载台(2-1)再通过旋转机构及升降机构对准目标抽拉式多载台载具的目标层存储空间后，由抽拉机构将空的平板载台(2-1)抽拉入相应存储空间内。

2.如权利要求1所述的一种多载台抽拉式收放板设备，其特征在于，所述抽拉式多载台载具包括多层架(6-2)，多层架(6-2)具有由上至下布置有所述M层存储空间，每层存储空间内设有一个所述平板载台(2-1)，在所述平板载台(2-1)的前端设有用于与所述抽拉机构相结合的夹爪固定轴(6-5)，所述平板载台(2-1)的左、右两侧分别设有一条导轨槽，每层所述存储空间的左、右两侧分别设有多个可自由滚动的滚轮，当前存储空间的左、右两侧的滚轮分别卡入当前存储空间内的所述平板载台(2-1)左、右两侧的导轨槽内。

3.如权利要求2所述的一种多载台抽拉式收放板设备，其特征在于，每层所述存储空间的左、右两侧还分别设有多个可自由滚动的导向轴承(6-1)，当前存储空间的左、右两侧的导向轴承(6-1)的外圆周面与当前存储空间内的所述平板载台(2-1)的左、右两侧边缘相贴合。

4.如权利要求2所述的一种多载台抽拉式收放板设备，其特征在于，每层所述存储空间的后侧设有至少一块吸合磁吸(6-3)，当前存储空间内的所述平板载台(2-1)吸合在当前存储空间的吸合磁吸(6-3)上。

5.如权利要求1所述的一种多载台抽拉式收放板设备，其特征在于，所述多层架(6-2)固定在支撑桌台(6-4)上，所述AGV小车驶入支撑桌台(6-4)后，将所述抽拉式多载台载具运载至预定位置。

6.如权利要求2所述的一种多载台抽拉式收放板设备，其特征在于，所述抽拉机构包括抽拉支架，在抽拉支架的左、右两侧分别设有多个可自由滚动的抽拉支撑轮(2-2)，左侧及右侧的抽拉支撑轮(2-2)分别与所述平板载台(2-1)同侧的导轨槽相配合，在两侧的抽拉支撑轮(2-2)之间设有固定在抽拉支架上的支撑直线导轨(2-3)，夹爪安装架通过滑块设于支撑直线导轨(2-3)上，由动力横移伺服马达(2-7)驱动夹爪安装架沿支撑直线导轨(2-3)前、后移动，用于横移补偿行程的横移气缸(2-6)设于夹爪安装架上，横移气缸(2-6)的输出端设有由气缸(2-5)驱动动作的夹爪(2-4)，夹爪(2-4)在气缸(2-5)的驱动下与所述夹爪固定轴(6-5)相结合，随后在动力横移伺服马达(2-7)的作用下将所述平板载台(2-1)从所述抽拉式多载台载具内完全抽拉出来，或将所述平板载台(2-1)抽拉入所述抽拉式多载台载具内。