[发明专利]运送机器人和机器人系统

权利要求书

1.一种运送机器人，其特征在于，

该运送机器人具有使能够保持被运送物的手部移动的水平连杆式的多个臂，

多个所述臂中的至少1个臂具有直接使该臂或其他的所述臂回转的臂一体型的内置马达。

2.根据权利要求1所述的运送机器人，其特征在于，

所述内置马达具有：

定子部；

转子部，其相对于所述定子部旋转；以及

定子保持部，其形成于所述臂，保持该定子部。

3.根据权利要求2所述的运送机器人，其特征在于，

该运送机器人具有旋转抑制部，该旋转抑制部在非通电时抑制所述内置马达中的所述定子部与所述转子部的相对旋转，在通电时解除该抑制。

4.根据权利要求3所述的运送机器人，其特征在于，

所述定子部插入到随着所述转子部的旋转而回转的所述臂的内部，

所述旋转抑制部设置于该臂的内部，通过对插入到该臂的内部的所述定子部赋予摩擦力来抑制该臂的回转。

5.根据权利要求2所述的运送机器人，其特征在于，

设置有旋转轴线同心的多个所述手部的所述臂在内部具有：

多个可装卸的旋转式马达；以及

多个传动带，它们将所述旋转式马达的驱动力分别传递给所述手部。

6.根据权利要求5所述的运送机器人，其特征在于，

该运送机器人具有2个所述手部，

2个所述旋转式马达配置成，侧视观察时输出轴的突出方向为相互离开的方向，2个所述传动带被配置成，俯视观察时至少一部分成为嵌套结构。

7.根据权利要求5所述的运送机器人，其特征在于，

第2臂相对于第1臂进行回转，所述第1臂为具有所述内置马达的所述臂，所述第2臂为具有所述旋转式马达和所述传动带的所述臂。

8.根据权利要求7所述的运送机器人，其特征在于，

在侧视观察时，所述第1臂的配置所述内置马达的端部的厚度比其他部位的厚度大，并且朝向所述第2臂突出，

在侧视观察时，所述第2臂的配置所述旋转式马达和所述传动带的部位的厚度比与所述第1臂的所述端部对应的端部的厚度大，并且朝向所述第1臂突出。

9.根据权利要求7所述的运送机器人，其特征在于，

所述定子部具有沿所述转子部的旋转轴线贯通的贯通孔，

所述旋转式马达的电缆从所述第2臂的内部经由所述贯通孔和设置于所述第1臂的下表面侧的开口而被配置到所述第1臂的内部。

10.根据权利要求9所述的运送机器人，其特征在于，

该运送机器人具有封闭所述贯通孔和所述开口的可装卸的罩。

11.根据权利要求7至10中的任意一项所述的运送机器人，其特征在于，

该运送机器人还具有使所述多个臂升降的升降部，

所述升降部具有使所述第1臂回转的升降部一体型的内置马达。

12.根据权利要求2至10中的任意一项所述的运送机器人，其特征在于，

所述定子部是圆筒状，

所述转子部被设置为与所述定子部的内周侧对置，

所述内置马达还具有支承所述转子部的基座部。

13.根据权利要求12所述的运送机器人，其特征在于，

所述基座部还具有将所述转子部支承为能够旋转的轴承。

14.根据权利要求13所述的运送机器人，其特征在于，

所述轴承配置于所述定子部的中空区域。

15.一种机器人系统，其特征在于，该机器人系统具有：

权利要求1至14中的任意一项所述的运送机器人；以及

控制装置，其控制所述运送机器人的动作。