[发明专利]运送机器人和机器人系统

说明书

本发明提供运送机器人和机器人系统，用于实现臂的小型化。实施方式的运送机器人具有使能够保持被运送物的手部移动的水平连杆式的多个臂。多个臂中的至少1个臂具有直接使自身臂或其他臂回转的臂一体型的内置马达。内置马达具有定子部、转子部和定子保持部。转子部相对于定子部旋转。定子保持部形成于臂，保持定子部。

技术领域

本发明的实施方式涉及运送机器人和机器人系统。

背景技术

以往，已知有运送被运送物的水平多关节机器人等运送机器人。另外，还提出了作为被运送物而运送基板、并且将成品的马达内置于臂的基板运送机器人(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-039047号公报

但是，如上述的现有技术那样，在机器人的臂中内置成品的马达的技术中，从臂的小型化的观点出发仍存在改善的余地。

发明内容

实施方式的一个方面的目的在于，提供一种能够实现臂的小型化的运送机器人和机器人系统。

实施方式的一个方面的运送机器人具有使能够保持被运送物的手部移动的水平连杆式的多个臂。另外，多个臂中的至少1个臂具有直接使该臂或其他的臂回转的臂一体型的内置马达。

实施方式的一个方面的机器人系统具有：上述的运送机器人；以及控制装置，其控制运送机器人的动作。

发明效果

根据实施方式的一个方面，可提供能够实现臂的小型化的运送机器人和机器人系统。

附图说明

图1是示出运送机器人的概要的示意图。

图2是内置马达的剖视图。

图3是运送机器人的立体图。

图4是第1臂、第2臂和手部的侧视图。

图5是手部的立体图。

图6A是第1臂的立体图之一。

图6B是第1臂的立体图之二。

图7A是第2臂的示意图之一。

图7B是第2臂的示意图之二。

图8A是升降部的立体图。

图8B是升降部的示意图。

图9是示出变形例的第2臂的立体图。

图10是机器人系统的框图。

标号说明

1：机器人系统；10：运送机器人；11：第1臂；11g：开口；11h：定子保持部；11uc：罩；12：第2臂；12h：定子保持部；13：手部；13a：基部；13b：叉部；13ba：上表面；13bb：摩擦部；13bc：末端部；15：主体部；15h：定子保持部；16：升降部；20：控制装置；21：控制部；21a：动作控制部；21b：动作抑制部；22：存储部；22a：示教数据；100：定子部；100a：马达芯；100b：马达绕组；100c：绕组电缆；110：转子部；111：轴部；112：磁体；113：安装部；120：基座部；120h：贯通孔；121：编码器部；121c：编码器电缆；121e：处理基板；122：轴部；122a：轴承按压部；123：旋转部；150：内置马达；300：旋转抑制部；550：内置马达；A0：升降轴线；A1：第1轴线；A2：第2轴线；A3：第3轴线；B1：传动带；B2：传动带；B3：摩擦带；b1：第1轴承；b2：第2轴承；bs：间隔件；M1：旋转式马达；M2：旋转式马达；M3：直动式致动器。