[发明专利]一种管内清扫机器人

权利要求书

1.一种管内清扫机器人，其特征在于：包括机架、前部清扫装置、侧边清扫装置、底部清扫装置、驱动装置、集尘装置、边刷装置和控制器，所述的机架包括整机底板、整机外壳，所述的整机外壳通过螺栓固连在整机底板上；所述的前部清扫装置安装在整机底板上，位于机架的前方；所述的侧边清扫装置安装在整机底板上，位于机架两侧；所述的底部清扫装置安装在整机底板上，位于机架两侧的下方；所述的驱动装置安装在机架的两侧与机架的上方；所述的集尘装置安装在机架的后部；边刷装置安装在机架的两侧下方；所述的控制器安装在整机外壳上；所述的前部清扫装置由安装底座一、关节电机一、关节一、关节电机二、关节二、关节电机三、关节三、电机一、清扫刷一组成，所述的安装底座一安装在整机底板的前部；所述的关节电机一安装在安装底座一上；所述的关节一安装在关节电机一上；所述的关节电机二安装在关节二上；所述的关节二安装在关节电机二上；所述的关节电机三安装在关节二上；所述的关节三安装在关节电机三上；所述的电机一安装在关节三上；所述的清扫刷一安装在电机一的轴上；

所述的侧边清扫装置包括上下运动机构、伸缩机构、头部旋转机构、清扫机构，所述的侧边清扫装置共有两个，位于整机底板两边；所述的上下运动机构包括安装底座二、电机支座一、电机二、齿轮系一、棘轮机构、上下运动转轴、上限位杆、下限位杆，所述的安装底座二通过螺栓固连在整机底板上；所述的电机支座一安装在安装底座二上；所述的电机二安装在电机支座一上；所述的齿轮系一包括齿轮一、齿轮二，所述的齿轮一安装在电机二的轴上；所述的棘轮机构包括电磁推杆、支座一、棘轮，所述的电磁推杆安装在安装底座二上；所述的支座一安装在安装底座二上，所述的电磁推杆安装在支座一上；所述的上下运动转轴安装在安装底座二上；所述的棘轮安装在上下运动转轴上；所述的电磁推杆与棘轮组成完整的棘轮结构；所述的齿轮二安装在上下运动转轴上，所述的齿轮二与齿轮一相啮合；所述的上限位杆安装在安装底座二上方；所述的下限位杆安装在安装底座二上；

所述的伸缩机构包括三角形支架、防护外壳一、底板一、齿轮系二、丝杆丝母一、丝杆丝母二、丝杆丝母三、丝杆丝母四、电机三，所述的三角形支架通过上下运动转轴安装在安装底座二上，所述的三角形支架通过螺栓固连在底板一上；所述的防护外壳一通过螺栓固连在底板一上；所述的丝杆丝母一、丝杆丝母二、丝杆丝母三、丝杆丝母四均安装在底板一上；

所述的齿轮系二包括齿轮三、齿轮四、齿轮五、齿轮六、齿轮七，所述的齿轮三安装在丝杆丝母三上；所述的齿轮四安装在丝杆丝母四上；所述的齿轮五安装在丝杆丝母上；所述的齿轮六安装在丝杆丝母一上；所述的电机三安装在底板一上；所述的齿轮七安装在电机三的轴上；

所述的头部旋转机构包括底板二、安装支架、电机四、电机五、齿轮八、齿轮九、同轴转动外轴、同轴转动支架一、防护外壳二，所述的安装支架安装在底板二上；所述的丝杆丝母一、丝杆丝母二、丝杆丝母三、丝杆丝母四均固连在底板二上；所述的电机四安装在安装支架上；所述的电机五安装在安装支架上；所述的齿轮八安装在电机四的轴上；所述的齿轮九与同轴转动外轴固连在一起；所述的齿轮八与齿轮九相啮合；所述的同轴转动支架一安装在同轴转动外轴上，所述的同轴转动支架一安装在底板二上；所述的防护外壳二安装在底板二上；

所述的清扫机构包括底板三、同轴转动支架二、同轴转动内轴、齿轮十、齿轮十一、清扫刷二、防护外壳三，所述的同轴转动支架二安装在底板三上，所述的同轴转动支架二固连在同轴转动外轴上；所述的同轴转动内轴与电机五的轴固连在一起；所述的同轴转动内轴安装在同轴转动支架二上；所述的同轴转动内轴与同轴转动外轴同轴转动；所述的齿轮十安装在同轴转动内轴上；所述的清扫刷二共有三个，呈三角形安装在底板三上；所述的齿轮十一共有三个，分别安装在三个清扫刷二上；所述的齿轮十与齿轮十一相啮合；所述的防护外壳三安装在底板三上。