[发明专利]一种叉车转向控制方法

权利要求书

1.一种叉车转向控制方法，其特征在于，包括：

步骤一、按照采样周期，通过传感器测量车架倾角φ、车速V、臂架变幅角度γ，臂架变幅压力p、前轮转角α₁、后轮转角α₂；

步骤二、依次将步骤一中获取的参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅,x₆}；其中x₁为车架倾角系数，x₂为车速系数、x₃为臂架变幅角度系数、x₄为臂架变幅压力系数、x₅为前轮转角系数、x₆为后轮转角系数；

步骤三、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}；m为中间层节点个数；

步骤四、得到输出层向量o＝{o₁,o₂,o₃,o₄}；o₁为发动机转速调节系数，o₂为转向阀转角调节系数，o₃为臂架长度调节系数，o₄为紧急停车信号；

步骤五、控制发动机转速、转向阀转角和臂架长度，使

其中，和分别为第i次采样周期输出层向量前三个参数，N_max为发动机最大转速，ψ_max为转向阀最大转角，L_i+1为第i+1个采样周期中的臂架长度；N_i+1为第i+1个采样周期时发动机转速，ψ_i+1为第i+1个采样周期时转向阀转角，L_max是臂架最大长度。

2.根据权利要求1所述的叉车转向控制方法，其特征在于，所述中间层节点个数m满足：其中n为输入层节点个数，Q为输出层节点个数。

3.根据权利要求2所述的叉车转向控制方法，其特征在于，步骤三中，将车架倾角φ、车速V、臂架变幅角度γ，臂架变幅压力p、前轮转角α₁、后轮转角α₂进行规格化的公式为：

其中，x_j为输入层向量中的参数，X_j分别为测量参数φ、V、γ、p、α₁、α₂，j＝1,2,3,4,5,6；X_jmax和X_jmin分别为相应测量参数中的最大值和最小值。