[发明专利]一种叉车转向控制方法

说明书

本发明公开了一种叉车转向控制方法，包括：步骤一、按照采样周期，通过传感器测量车架倾角φ、车速V、臂架变幅角度γ，臂架变幅压力p、前轮转角α₁、后轮转角α₂；步骤二、依次将步骤一中获取的参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅,x₆}；其中x₁为车架倾角系数，x₂为车速系数、x₃为臂架变幅角度系数、x₄为臂架变幅压力系数、x₅为前轮转角系数、x₆为后轮转角系数；步骤三、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}；m为中间层节点个数；步骤四、得到输出层向量o＝{o₁,o₂,o₃,o₄}；o₁为发动机转速调节系数，o₂为转向阀转角调节系数，o₃为臂架长度调节系数，o₄为紧急停车信号；步骤五、控制发动机转速、转向阀转角和臂架长度。

技术领域

本发明涉及叉车控制领域，尤其涉及一种叉车转向控制方法。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。国际标准化组织ISO/TC110称为工业车辆。常用于仓储大型物件的运输，通常使用燃油机或者电池驱动。

叉车的技术参数是用来表明叉车的结构特征和工作性能的。主要技术参数有：额定起重量、载荷中心距、最大起升高度、门架倾角、最大行驶速度、最小转弯半径、最小离地间隙以及轴距、轮距等。

叉车转向系统是影响叉车操纵稳定性和安全性的重要系统。叉车转向系统在确保叉车的安全行驶及保护驾驶员的人身安全的工作条件等方面都起着重要的作用。同时由于生产及技术创新的要求，人们对叉车的要求也越来越高，为使叉车能够在较小的地方转弯，就要求叉车的转弯半径小，可满足不同的工况要求，实现多种转向控制模式。

叉车转向系统操作及模式切换不合理，则易转向错误，从而影响叉车的正常行驶，例如加重轮胎与地面的摩擦，重则产生翻车的事故。在相关技术中对此尚未提出有效解决方案。从而必要寻找一种叉车转向控制装置及方法。

发明内容

本发明为解决目前的技术不足之处，提供了一种叉车转向控制方法，能够根据叉车的运行情况来调节叉车的转向，使其能够平稳转向。

本发明提供的技术方案为：一种叉车转向控制方法，包括：

步骤一、按照采样周期，通过传感器测量车架倾角φ、车速V、臂架变幅角度γ，臂架变幅压力p、前轮转角α₁、后轮转角α₂；

步骤二、依次将步骤一中获取的参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅,x₆}；其中x₁为车架倾角系数，x₂为车速系数、x₃为臂架变幅角度系数、x₄为臂架变幅压力系数、x₅为前轮转角系数、x₆为后轮转角系数；

步骤三、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}；m为中间层节点个数；