[发明专利]一种输电线路直升机巡视中输电线路沿线跟踪方法在审
| 申请号： | 201910439822.2 | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN110134148A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 张兴华;张福;莫兵兵;李庭坚;陈佳乐;李翔;余德泉 | 申请（专利权）人： | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司检修试验中心 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 昆明今威专利商标代理有限公司 53115 | 代理人： | 赛晓刚 |
| 地址： | 510663 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 输电线路 输电线 重点位置 直升机 云台 巡视 可见光视频图像 俯仰 机载吊舱 控制云台 实时识别 云台设备 跟踪 检测 巡检 对准 电网 反馈 | ||
1.一种输电线路直升机巡视中输电线路沿线跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：控制安装有机载吊舱云台设备的直升机，调整云台姿态，对准被检测线路；
S2：对可见光视频图像进行实时识别处理，得到被检测线路的输电线数据；
S3：计算出两根输电线之间的重点位置；
S4：将两根输电线之间的重点位置反馈给云台，控制云台的俯仰角度以及水平角度。
2.根据权利要求1所述的输电线路直升机巡视中的沿线跟踪方法，其特征在于，步骤S1中机载吊舱云台设备装有红外激光雷达和数字相机，分别实时捕获红外图像和可见光图像，将捕获的每帧图像进行保存并通过网络上传。
3.根据权利要求2所述的输电线路直升机巡视中的沿线跟踪方法，其特征在于，步骤S2图像处理具体包括：
S21：对直升机拍摄到的可见光视频序列首先进行高斯滤波，以降低背景噪声，得到平滑滤波后的图像序列；
S22：然后对平滑滤波后的图像序列进行帧间差分运算，并对差分图像进行二值化以提取输电线轮廓；
S23：利用Canny算子进行边缘检测，对输电线进行Hough变换再结斜率和截距得到图像中输电线的具体位置。
4.根据权利要求3所述的输电线路直升机巡视中的沿线跟踪方法，其特征在于，步骤S3具体的为：对输电线在每帧图像中的位置进行定位，取两组输电线的中点位置即为重点位置。
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