[发明专利]一种输电线路直升机巡视中输电线路沿线跟踪方法

说明书

本发明公开了一种输电线路直升机巡视中输电线路沿线跟踪方法，涉及电网巡检技术领域，包括以下步骤：S1：控制安装有机载吊舱云台设备的直升机，调整云台姿态，对准被检测线路；S2：对可见光视频图像进行实时识别处理，得到被检测线路的输电线数据；S3：计算出两根输电线之间的重点位置；S4：将两根输电线之间的重点位置反馈给云台，控制云台的俯仰角度以及水平角度。

技术领域

本发明涉及电网巡检技术领域，具体涉及一种输电线路直升机巡视中输电线路沿线跟踪方法。

背景技术

为实现电网安全运营，需要对输电线路进行定期巡检。目前我国电网输电线路主要依赖人工巡检方式，不仅劳动强度大、工作条件艰苦，而且巡检效率低。

为了适应现代电网发展和安全运行的需要，逐渐开始使用直升机巡检来代替人工巡检,然而使用直升机搭载安装有云台的机载吊舱设备装进行巡检时，有可能会出现输电线路跑出数字相机拍摄范围的现象。这样会造成人力、物力的浪费，还具有严重的安全隐患。

发明内容

本发明的目的是提供一种输电线路直升机巡视中输电线路沿线跟踪方法，能够防止直升机在进行输电线路的巡检时输电线不在数字相机拍摄范围内的问题。

为解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种输电线路直升机巡视中输电线路沿线跟踪方法，包括以下步骤：

S1：控制安装有机载吊舱云台设备的直升机，调整云台姿态，对准被检测线路。

S2：对可见光视频图像进行实时识别处理，得到被检测线路的输电线数据。

S3：计算出两根输电线之间的重点位置。

S4：将两根输电线之间的重点位置反馈给云台，控制云台的俯仰角度以及水平角度。

更进一步的技术方案是，步骤S1中机载吊舱云台设备装有红外激光雷达和数字相机，分别实时捕获红外图像和可见光图像，将捕获的每帧图像进行保存并通过网络上传。

更进一步的技术方案是，步骤S2图像处理具体包括：

S21：对直升机拍摄到的可见光视频序列首先进行高斯滤波，以降低背景噪声，得到平滑滤波后的图像序列。

S22：然后对平滑滤波后的图像序列进行帧间差分运算，并对差分图像进行二值化以提取输电线轮廓。

S23：利用Canny算子进行边缘检测，对输电线进行Hough变换再结斜率和截距得到图像中输电线的具体位置。

更进一步的技术方案是，步骤S3具体的为：对输电线在每帧图像中的位置进行定位，取两组输电线的中点位置即为重点位置

本发明的原理阐述：机载吊舱云台设备包括激光雷达系统、数字相机系统、GPS和IMU。机载吊舱设备装有红外和可见光两个镜头，分别实时捕获红外图像和可见光图像，将捕获的每帧图像进行保存，与此同时，对可见光视频图像进行实时识别处理。通过机载程序网传，实时视频序列图像的获取与转码。对直升机拍摄到的可见光视频序列首先进行高斯滤波，以降低背景噪声，对平滑滤波后的图像序列进行帧间差分运算，并对差分图像进行二值化以提取目标轮廓。接着，利用Canny算子进行边缘检测，由于输电线在图像中大多是平行的，利用这一特征对输电线进行Hough变换后合并斜率和截距在一定范围内浮动的直线。最后计算出两根输电线之间的重点位置并将其反馈给吊舱云台即可控制其对输电线进行实时跟踪，防止输电线出现在数字相机拍摄范围以外。

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：采用直升机巡视斌进行实时跟踪有效的避免了输电线路不在数字相机拍摄范围内导致的漏检、错检的情况，提高了电力巡检的安全性和高效性。且无需人工操作，更加精准高效。

附图说明

图1是本发明的流程图；