[发明专利]验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法和装置

权利要求书

1.一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，其特征在于，包括：

将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序；

记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻；

根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期；

将所述组合工序的周期与瓶颈节拍比较，所述瓶颈节拍为没有所述机械手操作的n道工序中周期最长工序的周期，所述n为大于1的自然数；

若所述组合工序的周期不大于所述瓶颈节拍，则确定所述周期不大于所述瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。

2.如权利要求1所述的验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，其特征在于，所述根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期包括：

根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步；

将所述可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻；

根据所述待组合归一化工序组合中未合并工步和并行工步的起始时刻和结束时刻，求取待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。

3.如权利要求2所述的验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，其特征在于，所述根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，确定其中可并行运行的工步包括：若所述归一化工序中第一工步或串接工步的时段与所述归一化工序中第二工步或串接工步的时段有重叠部分，则确定所述归一化工序中第一工步或串接工步与所述归一化工序中第二工步或串接工步为可并行运行的工步，所述串接工步为每一归一化工序中首尾相连的几个工步；

所述将所述可并行运行的工步合并为一个并行工步，得到若干并行工步及其起始时刻和结束时刻包括：

比较所述归一化工序中第一工步或串接工步的起始时刻As1与所述归一化工序中第二工步或串接工步的起始时刻As2，以及比较所述归一化工序中第一工步或串接工步的结束时刻Ae1与所述归一化工序中第二工步或串接工步的结束时刻Ae2；

若所述As1小于或等于所述As2且所述Ae1大于所述As2，则将所述As1确定为所述并行工步的起始时刻；

若所述Ae1小于或等于所述Ae2，则将所述Ae2确定为所述并行工步的结束时刻。

4.如权利要求1所述的验证基于机械手操作的工序组合是否合理的方法，其特征在于，所述根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期包括：

根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算一段时间内j个相同待组合归一化工序组合后得到的j个组合工序的周期；

若从所述一段时间内的某个时刻之后所得到的所述j个组合工序的周期中具有k个周期均相同或误差在预设阈值之内，则将所述k个周期中的任何一个周期确定为所述待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期。

5.一种验证基于机械手操作的工序组合是否合理的装置，其特征在于，包括：

归一化模块，用于将生产线上基于机械手操作的工序归一化得到归一化工序；

记录模块，用于记录每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻；

计算模块，用于根据所述每一道归一化工序中每个工步的起始时刻和结束时刻，计算待组合归一化工序组合后得到的组合工序的周期；

比较模块，用于将所述组合工序的周期与瓶颈节拍比较，所述瓶颈节拍为没有所述机械手操作的n道工序中周期最长工序的周期，所述n为大于1的自然数；

确定模块，用于若所述组合工序的周期不大于所述瓶颈节拍，则确定所述周期不大于所述瓶颈节拍的组合工序为合理的组合工序。